渤海大学刘广亮获国家专利权
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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利多单扭摆系统协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972704B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511214876.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多单扭摆系统协同控制方法及系统是由刘广亮;吕从炎;潘英男;杨雯;朱哲辰设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多单扭摆系统协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出多单扭摆系统协同控制方法及系统，建立多单扭摆的动力学模型，利用模糊逻辑系统逼近动力学模型中未知的非线性项；考虑多单扭摆的通信拓扑关系，构建含动态边界函数的一致性跟踪误差，不仅避免了初始时间跟踪误差中的奇异性问题，而且根据代理的初始距离动态调整边界函数，从而提高执行机构的适应性；根据虚拟控制器和基于切换动态事件触发的实际控制器，可以在通信范围受限和通信拓扑异常情况下控制跟随扭摆的位置与领导扭摆的期望轨迹保持同步。
本发明授权多单扭摆系统协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.多单扭摆系统协同控制方法，其特征在于，包括： 在考虑通信范围受限和通信带宽受限的条件下，建立多单扭摆的动力学模型，利用模糊逻辑系统逼近所述动力学模型中未知的非线性项； 考虑多单扭摆的通信拓扑关系，构建含动态边界函数的一致性跟踪误差，并基于反步法和模糊逼近项构建虚拟控制器和相应的参数自适应率；在对所述虚拟控制器中虚拟控制律求导时，采用二阶滑膜积分滤波器来估计虚拟控制率； 基于虚拟控制器的估计值，以补偿虚拟控制器估计输出中的非线性项，抑制一致性跟踪误差，使跟随单扭摆的状态与领导单扭摆同步为目标构建实际控制器，基于实际控制器实现多单扭摆系统协同控制；其中，所述实际控制器采用切换动态事件触发机制； 还包括设计预定义时间的掩码函数，防止信息在信息交换过程中发生泄漏；所述预定义时间的掩码函数具体为： ； ； 其中，是状态信息，是预定义的时间；,m是设计常数； 所述实际控制器的事件触发条件为： ； ； 其中，；是一个常数；是由切换动态事件触发引起的控制信号变化误差；表示控制器更新时间，是实数，为多单扭摆一致性误差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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