深圳市华章检测技术有限公司周瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市华章检测技术有限公司申请的专利城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972932B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511135560.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统是由周瑜;刘梓阳;胡光顺;翁轩怀;练凯威;李小宝设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供了城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统。该方法包括：获取预设暗涵的特征参数、目标无人船的运动学参数以及检测任务要求，获取优化目标参数，对目标无人船的路径规划进行优化，实时监控目标无人船的运作状态并判断是否存在障碍物，若存在障碍物，获取障碍物的状态参数，判断障碍物的类别并评估碰撞风险，根据碰撞风险系数制定对应的避障策略，从而实现城市暗涵检测用模块化无人船控制的技术。
本发明授权城市暗涵检测用模块化无人船控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.城市暗涵检测用模块化无人船控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取预设暗涵的特征参数，包括暗涵的长度、检测点数量、横截面尺寸以及转弯半径； 获取目标无人船的运动学参数，包括最小转弯半径以及最大航速； 获取检测任务要求，包括需覆盖检测点范围以及检测精度； 根据所述暗涵的特征参数、目标无人船的运动学参数以及检测任务要求提取多个单一目标，包括最短路径长度、最小曲率变化以及最高检测覆盖率； 根据所述最短路径长度、最小曲率变化以及最高检测覆盖率进行加权处理，获得优化目标参数； 根据所述优化目标参数通过预设优化算法对所述目标无人船的路径规划进行优化； 实时监控所述目标无人船的运作状态并判断是否存在障碍物； 若存在障碍物，获取所述障碍物的状态参数，判断障碍物的类别并评估碰撞风险； 根据碰撞风险系数制定对应的避障策略。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市华章检测技术有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区福城街道福民社区福花路9-1号富城科创大厦1301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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