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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120983144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511110582.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法及系统是由朱罡;孙向民;许珂;师述昌;赵向蕊设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械技术领域，且公开了手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法，该手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法的具体步骤如下：S1数据采集与时间同步；S2动态耦合配准；S3环境感知驱动权重调整；S4多层次干扰闭环自校正；S5输出与动态形变补偿。本发明通过光学定位与电磁导航的双模态配准方法，有效整合高频局部位姿数据与低频全局位姿数据，避免了单一模态受遮挡或磁干扰影响时带来的测量失效，采用时间戳同步单元实现多源数据的时间对齐，结合滑动融合与卡尔曼滤波算法动态耦合短时与长时窗口数据，使配准结果在动态手术环境中保持高精度与稳定性，明显优于现有单一模态或简单融合方法。

本发明授权手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法，其特征在于：该手术机器人光学定位与电磁导航双模式配准方法的具体步骤如下： S1数据采集与时间同步：系统通过光学定位模块采集高频三维位姿数据，电磁导航模块采集低频全局位姿数据，并利用时间戳同步单元计算时间差，实现两类数据的时间对齐，确保双模态数据流同步一致； S2动态耦合配准：多时间窗口滑动融合单元采用短时窗口处理光学数据、长时窗口处理电磁数据，结合卡尔曼滤波算法对预测与观测状态进行增益调整，动态耦合两模态数据，输出初步配准结果； S3环境感知驱动权重调整：环境感知与干扰校正模块实时监测光学遮挡、磁场干扰、反射率变化，计算光学与电磁模态的信任度，并反馈至滑动融合单元，动态调整各模态数据权重，提升配准稳定性； S4多层次干扰闭环自校正：当检测到配准残差超出阈值时，系统启动闭环自校正，包括传感器级异常值剔除、算法级噪声参数自适应调整、系统级模态主导切换，以生成优化后的高精度配准结果； S5输出与动态形变补偿：优化后的配准位姿数据通过输出接口传输至手术机器人控制系统，形变补偿模块基于术前解剖模型和术中位姿，进行非刚性形变估计与修正，实现软组织动态补偿与精确控制。

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