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龙图腾网获悉羚牛新能源科技(上海)有限公司申请的专利一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500996.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法是由蒲红霞;赵亚力;李翔宇;何祯焕设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及三维位置控制技术领域，提出了一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法，包括：获取氢能无人机当前任务的三维地图，记录无人机各时刻的三轴速度，并通过激光雷达实时获取无人机附近的三维点云数据，获取相同型号氢能无人机的大量历史任务；对当前任务判断是否存在相同历史任务，得到当前任务的规划路线；得到当前任务的规划路线上的若干固定障碍及移动障碍；判断规划路线的移动障碍能否加速通过，并针对得到加速避障方案；对于无法加速通过的移动障碍及固定障碍，构建速度位置目标函数，最优化得到绕行避障方案。本发明旨在解决无人机飞行复杂环境下工作姿态及速度变化所带来的障碍识别问题。

本发明授权一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线辨识的氢能无人机智能避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取氢能无人机当前任务的三维地图，记录无人机各时刻的三轴速度，并通过激光雷达实时获取无人机附近的三维点云数据，获取相同型号氢能无人机的大量历史任务； 对当前任务判断是否存在相同历史任务，若存在则依据历史任务的飞行路线分布，得到当前任务的规划路线；若不存在则依据三维地图及当前任务的起点与终点，结合当前任务的工作流程，在起点到终点的最短路径基础上得到当前任务的规划路线；基于三维点云数据及无人机飞行速度，得到当前任务的规划路线上的若干固定障碍及移动障碍； 依据移动障碍的位置变化，判断规划路线的移动障碍能否加速通过，并针对得到加速避障方案； 对于无法加速通过的移动障碍及固定障碍，在规划路线基础上结合当前任务的工作流程，以及无人机与障碍之间可能的碰撞关系，构建速度位置目标函数，最优化得到绕行避障方案，结合规划路线实现氢能无人机的智能避障； 其中，若不存在则依据三维地图及当前任务的起点与终点，结合当前任务的工作流程，在起点到终点的最短路径基础上得到当前任务的规划路线，包括的具体方法为：获取无人机的飞行高度、当前任务的起点与终点，以及当前任务的工作流程中的若干待监测目标；无人机在飞行高度上从起点出发飞行到终点，且经过各待监测目标，获取满足条件的最短路径并作为当前任务的初始路线；基于三维地图获取无人机在飞行高度上的初始路线中存在障碍的部分，作为初始路线中的待规避路线，并得到障碍对应的障碍区域；获取任一障碍区域对应的待规避路线起始点与终止点，在所述起始点与终止点之间基于三维地图，获取若干条不经过障碍区域的路线，作为该待规避路线的若干备选路线；若该障碍区域中不存在待监测目标，将该障碍区域对应的待规避路线的所有备选路线中长度最短的作为该待规避路线的替换路线；若该障碍区域中存在待监测目标，获取该障碍区域中各待检测目标到任意一条备选路线的距离，将所述距离的均值与标准差的乘积，作为该备选路线的分布因子；将所述分布因子与该备选路线的长度的乘积，作为该备选路线的替换因子；获取该障碍区域对应待规避路线的所有备选路线，将其中替换因子最小值对应的备选路线，作为该待规避路线的替换路线；将初始路线中各待规避路线通过其替换路线进行替换，得到的结果作为当前任务的规划路线。

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