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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120998049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234925.7，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统是由杨泽宇;余曹曹;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;秦晓辉;丁荣军设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统，包括：分别获取带有语义信息的地图数据及目标车辆的历史轨迹数据；根据带有语义信息的地图数据进行静态场景理解；根据目标车辆的历史轨迹数据进行动态要素特征提取；根据道路交通规则信息及目标车辆运动特征进行交互式意图辨识，获得目标车辆与车道的交互式意图特征向量；根据目标车辆与车道的交互式意图特征向量及目标车辆运动特征进行分层式轨迹预测，获得目标车辆的多模态驾驶意图及每个模态驾驶意图的概率轨迹。本发明提供的用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法能够在不牺牲保真度的前提下实现对复杂交通场景的精确与鲁棒的轨迹预测。

本发明授权用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于通行权冲突场景下的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： 分别获取带有语义信息的地图数据以及目标车辆的历史轨迹数据； 根据所述带有语义信息的地图数据进行静态场景理解，获得道路交通规则信息； 根据所述目标车辆的历史轨迹数据进行动态要素特征提取，获得目标车辆运动特征； 根据所述道路交通规则信息以及所述目标车辆运动特征进行交互式意图辨识，获得目标车辆与车道的交互式意图特征向量； 根据所述目标车辆与车道的交互式意图特征向量以及所述目标车辆运动特征进行分层式轨迹预测，获得目标车辆的多模态驾驶意图以及每个模态驾驶意图的概率轨迹； 其中，根据所述带有语义信息的地图数据进行静态场景理解，获得道路交通规则信息，包括： 根据所述带有语义信息的地图数据进行图节点定义、节点特征参数化处理以及图边定义与语义标注，获得包含语义信息的交通知识图谱； 构建基于语义门控的图卷积算子，并将所述基于语义门控的图卷积算子应用至所述包含语义信息的交通知识图谱以辅助所述包含语义信息的交通知识图谱进行具备逻辑推理能力的信息传播； 其中，根据所述目标车辆与车道的交互式意图特征向量以及所述目标车辆运动特征进行分层式轨迹预测，包括： 根据所述目标车辆与车道的交互式意图特征向量以及所述目标车辆运动特征进行驾驶意图辨识与分类； 针对每个待确定的驾驶意图均进行该驾驶意图的轨迹概率预测，获得驾驶意图下的概率化轨迹； 构建基于意图分类与轨迹生成的目标损失函数； 对所述目标损失函数进行训练，获得目标车辆的多模态驾驶意图以及每个模态驾驶意图的概率轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学无锡智能控制研究院，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市经济开发区高浪东路999号D1栋6、7、8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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