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龙图腾网获悉坚成智能装备(广东)有限公司申请的专利一种金属零部件装配用机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564146.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种金属零部件装配用机械手是由贲覃福设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属零部件装配用机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种金属零部件装配用机械手，包括基座、多轴向机构、执行器、转筒、主动轮、从动轮、配合轮、转动轴、转动板、套筒以及固定盘；通过活动件使转动板带动执行器圆周运动的同时，保证执行器的角度；与套筒抵压配合的抵压盘，通过调节件使抵压盘作用套筒和转筒，实现执行器角度的调节；通过第一转盘与第二转盘的直径差设计第一转盘直径为第二转盘的两倍，利用齿轮传动比实现角度补偿。当转动板旋转时，第一转盘沿固定盘滚动，而第二转盘虽随转动板做圆周运动，但其角度因传动比约束保持不变，从而确保执行器角度稳定，使装配作业过程中，执行器角度偏差控制在误差范围以内，装配精度提升，显著降低因角度偏移导致的返工率。

本发明授权一种金属零部件装配用机械手在权利要求书中公布了：1.一种金属零部件装配用机械手，包括：基座1、多轴向机构2以及位于多轴向机构2末端的执行器3； 其特征在于，还包括：位于多轴向机构2内的转筒4，转筒4内转动连接有主动轮5，主动轮5下方设有从动轮6，主动轮5与从动轮6之间设有与转筒4转动连接的配合轮7，主动轮5中轴固定连接有穿过从动轮6和多轴向机构2的转动轴8，转动轴8底端固定连接有转动板9，转动板9另一端与执行器3转动连接，从动轮6上转动连接有套筒10，转动板9上转动连接有与套筒10连接固定的固定盘11； 活动件，所述活动件使转动板9带动执行器3圆周运动的同时，保证执行器3的角度不变； 与套筒10或转筒4抵压配合的抵压盘12，多轴向机构2内设有调节件，所述调节件使抵压盘12作用转筒4，实现执行器3角度的调节； 所述活动件包括与转动板9转动连接的第一转盘14和第二转盘15，位于转动板9中部位置的第一转盘14均与第二转盘15和固定盘11啮合传动，第二转盘15与固定盘11的直径一致，第一转盘14直径大小为第二转盘15直径大小的两倍，第二转盘15的中轴与执行器3连接固定； 所述多轴向机构2内固定连接有限位筒17，限位筒17上开设有与转筒4顶部转动连接的滑动槽18； 所述调节件包括顶部与限位筒17连接固定的伸缩动力件19，伸缩动力件19的伸缩端固定连接有拨动板20，所述限位筒17上开设有与拨动板20滑动配合的滑槽21，拨动板20与位于限位筒17内的抵压盘12连接固定，套筒10外表面固定连接有与抵压盘12抵压配合的楔形环板22； 当需要做圆周运动的执行器3始终保持角度不变时：此时抵压盘12顶面远离转筒4底端，转筒4可自转，抵压盘12底面贴合在楔形环板22顶面，从而使套筒10不能发生转动； 当需要调节执行器3的角度时：通过启动伸缩动力件19，带动拨动杆沿着滑槽21向上移动，从而使抵压盘12顶面抵压在转筒4底端，使转筒4不能发生转动，而抵压盘12远离楔形环板22，从而解除对套筒10的限制。

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