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龙图腾网获悉沈阳工程学院申请的专利一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511512803.X，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置是由肖楠;张晨晨;贺优优;鲍君善;尹晓伟;刘劲涛;刘嘉鸣;满英杰;律泽文设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置在说明书摘要公布了：本发明涉及装配夹具技术领域，公开了一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置，包括：中央精密定位单元，包括：中央定位座，末端设置带第一压力传感器和第一微波谐振传感器的中央吸附盘；微型激光雷达，设于中央定位座末端用于空间位姿标定；本装置采用多传感器融合感知，构建了完整的闭环控制，中央吸附盘、近端伸缩式吸附盘和远端伸缩式吸附盘均集成压力传感器与微波谐振传感器，分别监测接触力与间隙变化，所有传感数据实时反馈至控制单元，动态调节各执行机构的动作参数，实现从接触、贴合到锁定全过程的智能调控，提升了夹爪的环境适应能力与运行稳定性。

本发明授权一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多维力传感的柔性装配夹爪装置，其特征在于，包括： 中央精密定位单元100，包括： 中央定位座110，末端设置带第一压力传感器121和第一微波谐振传感器122的中央吸附盘120； 所述中央吸附盘120包括： 金属基板123，螺栓固定于对接底座111末端； 蜂窝状微孔吸附层124，覆盖金属基板123吸附面； 第一压力传感器121，环形嵌设于蜂窝状微孔吸附层124内； 第一微波谐振传感器122，嵌设于蜂窝状微孔吸附层124圆心位置 微型激光雷达130，设于中央定位座110末端用于空间位姿标定； 近端环形微吸附单元200，包括： 近端中枢座210，通过第一角度调节组件300活动套设于中央定位座110； 六个近端伸缩式吸附盘220，圆周均布于近端中枢座210，各近端伸缩式吸附盘220集成第二压力传感器221和第二微波谐振传感器222； 第一导向组件230与第一伺服电机240联动，驱动近端伸缩式吸附盘220径向伸缩； 远端环形强吸附单元400，包括： 远端中枢座410，通过第二角度调节组件活动套设于中央定位座110； 三个远端伸缩式吸附盘420，圆周均布于远端中枢座410，各远端伸缩式吸附盘420中央嵌设带第三压力传感器432的电磁吸附组件430； 所述电磁吸附组件430包括： 电磁吸盘基板431，嵌设于硅胶复合吸附盘425底部； 电磁铁433，固定于电磁吸盘基板431； 磁感线圈434，环绕电磁铁433嵌设于硅胶复合吸附盘425内； 第二导向组件440与第二伺服电机450联动，驱动远端伸缩式吸附盘420径向伸缩； 其中，所述中央吸附盘120优先接触工件并反馈接触力信号，近端伸缩式吸附盘220补偿曲面形变，远端伸缩式吸附盘420基于近端传感数据施加电磁预紧力，形成闭环控制。

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