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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院;北方工业大学申请的专利一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511097911.5，技术领域涉及：G06V10/12；该发明授权一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置是由李晓雪;郝昱文;李争平;王立军;邱佳慧设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置，涉及位姿异常监测技术领域，方法主要包括：在上平台的下表面设置相机；在支撑面的上表面设置二维码标记；控制六自由度运动平台运行时，通过相机实时采集含有所述二维码标记的图像；通过机器人操作系统中的ARTrackAlvar包，实时估计六自由度运动平台的位姿信息；通过训练完成的Transformer模型，检测出异常位姿并生成报警信息。本方案通过计算机图像识别技术及Transformer模型进行位姿异常监测，免受环境干扰，无需布设大量传感器，从而大幅减少设备采购、安装、校准以及维护的难度及成本。本方案还具有运行稳定、结果可靠、响应速度快以及计算资源需求少等优点。

本发明授权一种六自由度运动平台位姿异常监测方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种六自由度运动平台位姿异常监测方法，其特征在于，包括： 步骤1、在上平台的下表面设置相机；在支撑面的上表面设置二维码标记；所述二维码标记在所述相机的拍摄范围内；将相机及六自由度运动平台的电气控制系统接入机器人操作系统； 步骤2、控制六自由度运动平台运行时，通过相机实时采集含有所述二维码标记的图像；基于所述图像，通过机器人操作系统中的ARTrackAlvar包，实时估计六自由度运动平台的位姿信息； 步骤3、基于所述位姿信息，通过训练完成的Transformer模型，检测出异常位姿并生成报警信息； 所述步骤2中位姿信息的估计方法具体包括： 步骤21、通过张正友相机标定法，对相机进行校准，确定相机的内部参数，包括焦距、光学中心及畸变；基于相机的安装位置，确定相机的外部参数，包括相机在世界坐标系中的位置和朝向； 步骤22、通过帧对帧的分析，检测所述图像中ARTag标记的位置；识别并验证ARTag标记； 步骤23、基于ARTag角点数据及相机的内部参数和外部参数，通过PnP算法，计算六自由度运动平台相对于ARTag标记的位姿信息； 所述步骤3中的Transformer模型的网络架构具体包括依次设置的输入层、线性变换层、卷积层、位置编码模块、特征提取模块、全连接层及输出层； 所述输入层包括标记嵌入层和位置嵌入层；所述标记嵌入层，通过线性变换，将输入序列中的像素映射为高维空间中的向量表示；所述位置嵌入层，为输入序列中的每个位置，生成唯一的嵌入，并将所述嵌入添加至相应元素的特征向量中； 所述卷积层，用于扩展特征维度； 所述位置编码模块，用于增加位置信息； 所述特征提取模块包括预设数量的Block单元组成的Transformer结构;每个Block单元包含一个多头注意力层和一个多层感知机； 所述全连接层，用于将输入向量映射至新的空间，具体计算公式为： ； 其中，表示全连接层的权重矩阵；表示输入向量；表示偏置向量；表示输出向量，是一个二维向量，用于表示异常位姿或正常位姿。

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