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龙图腾网获悉南通万达能源动力科技有限公司;南通理工学院申请的专利一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511602777.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法是由许堃;顾海;程斌;张捷;曾国苍;朱东旭;宋修召;姜杰;李彬设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法，属于自动化控制技术领域，包括：在一次激光与TIG复合焊接执行阶段，对工件的焊接区域进行数据的实时采集，并进行实时偏差检测，一旦检测到实时焊接偏差，立即触发局部修正机制，避免偏差在单次焊接过程中累积；一次焊接完成后，所述工件进入过渡区域，通过三维扫描设备对所述工件的已焊区段进行全局轮廓重建，并进行全局偏差识别，以覆盖实时修正未处理的滞后性形变与累积误差；基于所述全局偏差识别的分析结果，对二次焊接进行双重补正，实现空间轨迹补正与工艺参数适配的协同控制；在二次焊接完成后，通过双层评估机制对修正效果进行评估，确保补正过程的稳定性。

本发明授权一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种蛇形管焊接的多机械臂时空同步控制方法，其特征在于，包括： 在一次激光与TIG复合焊接执行阶段，对工件的焊接区域进行数据的实时采集，获取焊缝实际轨迹的空间坐标以及复合焊接参数，并进行实时偏差检测，一旦检测到存在实时焊接偏差，触发局部修正机制； 一次焊接完成后，所述工件进入过渡区域，通过三维扫描设备对所述工件的已焊区段进行全局轮廓重建，并进行全局偏差识别； 基于所述全局偏差识别的分析结果，对二次焊接进行空间轨迹与TIG工艺参数的双重补正； 在二次焊接完成后，通过双层评估机制对修正效果进行评估； 其中，所述实时偏差检测包括： 通过部署于双机械臂上的传感器阵列采集数据，生成包含视觉坐标、力觉信号、热场矩阵、关节状态参数以及复合参数的传感器数据集； 通过互信息算法标定各传感器坐标系与工件全局坐标系的转换关系，并映射至同一全局坐标系中，得到融合数据集； 从CAD模型解析焊接轨迹曲线，按曲率变化率划分轨迹段，生成理论轨迹点集； 计算位置偏差、姿态偏差、热偏差、力偏差以及关节状态偏差，生成多维度偏差向量； 计算各个偏差值与对应的历史最大偏差值的比值，并进行加权融合，以获得综合偏差指标； 根据当前焊接位置的曲率半径和壁厚，通过分段函数生成基础阈值，并引入复合热累积因子对所述基础阈值进行修正，生成动态阈值； 若所述综合偏差指标超过所述动态阈值，且持续3个以上采样周期，则判定存在实时焊接偏差，触发局部修正机制；否则不存在实时焊接偏差； 通过分段函数生成基础阈值的具体步骤包括： 将焊接轨迹曲线按曲率半径划分为急弯、缓弯和直管三级区段，分别对应严格基础阈值、中等基础阈值和宽松基础阈值； 将工件按壁厚划分为薄壁、中厚壁和厚壁三级区段，薄壁区段通过修正系数降低基础阈值，厚壁区段通过修正系数放宽基础阈值，中厚壁区段采用基础阈值； 通过笛卡尔积将曲率区段与壁厚区段交叉组合成九类特征子区间，每个特征子区间对应唯一的基础阈值计算规则； 在焊接执行阶段，通过焊接轨迹点索引CAD模型获取当前焊接位置的曲率半径和壁厚，分别与第一曲率阈值、第二曲率阈值及第一壁厚阈值、第二壁厚阈值比较，确定所在的特征子区间，调用对应的计算规则生成基础阈值。

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