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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574281.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法及系统是由宋智;邹磊;单英浩;沈波设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法及系统，属于机器人导航技术领域，方法包括：采用自适应卡尔曼滤波对机器人激光雷达扫描数据进行处理，得到处理后的机器人激光雷达扫描数据；基于孪生神经网络对处理后的机器人激光雷达扫描数据进行全局特征提取，得到第一提取特征；构建模拟激光雷达数据集，基于孪生神经网络对激光雷达数据集进行特征提取，得到第二提取特征；将第一提取特征和第二提取特征对比得到机器人的初始位姿估计；通过点线ICP算法基于机器人的初始位姿估计完成机器人的位姿跟踪。本发明能够克服现有的定位方法定位精度较低的缺陷。

本发明授权一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于孪生神经网络与抗离群值的定位方法，其特征是，包括： 获取机器人激光雷达扫描数据，采用自适应卡尔曼滤波对所述机器人激光雷达扫描数据进行处理，得到处理后的机器人激光雷达扫描数据； 基于孪生神经网络对所述处理后的机器人激光雷达扫描数据进行全局特征提取，得到第一提取特征；构建模拟激光雷达数据集，基于孪生神经网络对所述激光雷达数据集进行特征提取，得到第二提取特征； 将第一提取特征和第二提取特征对比得到机器人的初始位姿估计； 通过点线ICP算法基于所述机器人的初始位姿估计完成机器人的位姿跟踪； 其中，通过直线绘制算法Bresenham构建所述模拟激光雷达数据集，所述直线绘制算法Bresenham包括通过斜率遍历栅格占用情况和通过整数型决策参数进行所述模拟激光雷达数据集中像素点的更新；其中，所述斜率通过以下公式计算： ， 式中，为斜率，，， 当时，直线绘制算法Bresenham沿占用栅格地图的轴遍历；当时，直线绘制算法Bresenham沿占用栅格地图的轴遍历； 所述通过整数型决策参数进行所述模拟激光雷达数据集中像素点的更新，更新的表达式如下： ， 式中，为时刻索引，表示离散时间步长，为时刻的整数型决策参数，，，和分别为占用栅格地图中一束激光束起点坐标和终点坐标； 时刻的整数型决策参数通过以下公式计算获得： 。

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