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龙图腾网获悉上海外高桥造船有限公司申请的专利船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法、设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511335690.0，技术领域涉及：B23K26/348；该发明授权船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法、设备和程序产品是由陈刚;杨振;胡小才;冯彬;卢军国;邓啸尘;陆军;周琳琳设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法、设备和程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供一种船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法、设备和程序产品，方法包括：获取示教过程中目标焊枪空间位置、目标焊枪姿态、目标工件空间位置及目标工件姿态；在焊接过程中获取线激光传感器采集的当前焊缝激光轮廓；根据当前焊缝激光轮廓得到当前工件空间位置及当前工件姿态，获取当前焊枪空间位置及当前焊枪姿态；根据当前工件空间位置、当前工件姿态、目标工件空间位置和目标工件姿态得到工件空间位置偏差和工件姿态偏差；根据工件空间位置偏差、工件姿态偏差、当前焊枪空间位置及当前焊枪姿态调整焊枪空间位置及焊枪姿态。本公开自适应调整焊枪的空间位置和姿态，实现调整后的焊枪与工件的相对位置和相对姿态与示教中的相对数据一致。

本发明授权船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法、设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种船体薄板激光电弧复合焊接的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 获取焊接前的示教过程中焊枪的目标焊枪空间位置以及目标焊枪姿态、工件的目标工件空间位置以及目标工件姿态； 在焊接过程中，获取线激光传感器采集的当前焊缝激光轮廓； 根据所述当前焊缝激光轮廓得到所述工件的当前工件空间位置以及当前工件姿态，获取所述焊枪的当前焊枪空间位置以及当前焊枪姿态； 根据所述当前工件空间位置、所述当前工件姿态、所述目标工件空间位置和所述目标工件姿态得到工件空间位置偏差和工件姿态偏差； 根据所述工件空间位置偏差、所述工件姿态偏差、所述当前焊枪空间位置以及所述当前焊枪姿态调整所述焊枪的焊枪空间位置以及焊枪姿态，以使得调整后的所述焊枪与所述工件的相对位置和相对姿态与目标相对位置和目标相对姿态保持一致；所述目标相对位置和目标相对姿态为所述示教过程中所述焊枪与所述工件的相对位置和相对姿态； 所述根据所述当前焊缝激光轮廓得到所述工件的当前工件空间位置以及当前工件姿态，包括： 从所述当前焊缝激光轮廓中识别出焊缝区和母材区，并以焊缝位置点作为特征点；所述焊缝位置点为焊缝上未经焊接的点； 以所述焊枪的末端作为原点，根据所述特征点、所述当前焊枪空间位置和焊缝类型构建所述工件的工件三维参考轴；所述特征点在所述工件三维参考轴中的第一工件参考轴上； 根据所述工件三维参考轴得到所述当前工件空间位置以及所述当前工件姿态； 所述焊枪包括激光焊枪和弧焊焊枪； 所述线激光传感器与所述激光焊枪和所述弧焊焊枪中的至少一个保持相对位置固定，以与所述线激光传感器相对位置固定的焊枪的末端作为所述原点； 所述目标焊枪空间位置包括所述激光焊枪的第一目标焊枪空间位置以及所述弧焊焊枪的第二目标焊枪空间位置； 所述目标焊枪姿态包括所述激光焊枪的第一目标焊枪姿态以及所述弧焊焊枪的第二目标焊枪姿态； 所述当前焊枪空间位置包括所述激光焊枪的第一当前焊枪空间位置以及所述弧焊焊枪的第二当前焊枪空间位置； 所述当前焊枪姿态包括所述激光焊枪的第一当前焊枪姿态以及所述弧焊焊枪的第二当前焊枪姿态； 所述相对位置包括所述激光焊枪与所述工件的第一相对位置以及所述弧焊焊枪与所述工件的第二相对位置； 所述相对姿态包括所述激光焊枪与所述工件的第一相对姿态以及所述弧焊焊枪与所述工件的第二相对姿态； 所述根据所述工件空间位置偏差、所述工件姿态偏差、所述当前焊枪空间位置以及所述当前焊枪姿态调整所述焊枪的焊枪空间位置以及焊枪姿态，以使得调整后的所述焊枪与所述工件的相对位置和相对姿态与目标相对位置和目标相对姿态保持一致，包括： 根据所述工件空间位置偏差、所述工件姿态偏差、所述第一当前焊枪空间位置以及所述第一当前焊枪姿态调整所述激光焊枪的焊枪空间位置以及焊枪姿态，以使得调整后的所述激光焊枪与所述工件的相对位置和相对姿态与所述第一目标相对位置和所述第一目标相对姿态保持一致； 根据所述工件空间位置偏差、所述工件姿态偏差、所述第二当前焊枪空间位置以及所述第二当前焊枪姿态调整所述弧焊焊枪的焊枪空间位置以及焊枪姿态，以使得调整后的所述弧焊焊枪与所述工件的相对位置和相对姿态与所述第二目标相对位置和所述第二目标相对姿态保持一致。

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