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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511618110.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法是由王栋;孙渊;张博杰设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制的技术领域，更具体地，涉及一种基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法，包括如下步骤：S1.构建机械臂动力学模型；S2.设定机械臂动力学模型输出状态的约束条件；S3.定义机械臂动力学模型的跟踪误差与虚拟控制律；S4.基于输出状态受限和固定时间控制，设计实际控制律作为机械臂动力学模型的输入，以及构建自适应律；S5.构建三级对数型障碍李雅普诺夫函数，并将三级对数型障碍李雅普诺夫函数逐级与虚拟控制律、实际控制律、自适应律进行结合代入，再根据实际固定时间控制引理保证机械臂动力学模型输出状态不超出预设安全边界。本发明能够确保机械臂在安全运行的前提下实现高精度轨迹跟踪。

本发明授权基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于输出受限机械臂的自适应模糊固定时间控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.构建机械臂动力学模型；其中，所述机械臂动力学模型为： 1 式中，分别表示关节位置、速度、加速度向量；表示对称的正定惯性矩阵；表示科里奥利和离心矩阵；表示重力扭矩矢量；表示雅可比矩阵；表示未知但有界的外部扰动；表示控制输入； 令关节位置、速度分别使用、表示，所述机械臂动力学模型可得： 2 式中，表示所述机械臂动力学模型的输入，表示所述机械臂动力学模型的输出； 在所述机械臂动力学模型中： S2.设定所述机械臂动力学模型输出状态的约束条件； S3.定义所述机械臂动力学模型的跟踪误差与虚拟控制律；其中，所述虚拟控制律为： 4 式中，，表示正的可调节的控制增益常数，表示误差的状态约束，表示所述机械臂动力学模型中关节位置的期望跟踪轨迹的一阶导数； S4.基于输出状态受限和固定时间控制，设计实际控制律作为所述机械臂动力学模型的输入，以及构建自适应律；其中，所述实际控制律为： 5 式中，表示所述机械臂动力学模型中单个关节的对称惯性矩阵，表示正的可调节的控制增益常数，表示误差的状态约束，表示模糊权重估计向量，表示模糊基函数向量； S5.构建三级对数型障碍李雅普诺夫函数，并将所述三级对数型障碍李雅普诺夫函数逐级与所述虚拟控制律、实际控制律、自适应律进行结合代入，再根据实际固定时间控制引理保证所述机械臂动力学模型输出状态不超出预设安全边界。

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