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龙图腾网获悉嘉兴大学申请的专利一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596616.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法是由张先超;任天时;丁旭辉;邵莉;李伟设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法，属于通信技术领域，包括：对装备有可移动天线的低空飞行器与至少一个基站组成的通信系统进行建模得到联合状态模型；建立以信干噪比、飞行器最大速度、天线移动范围和速度、最小天线间距、基站关联为约束，以最小化飞行器从起点到终点的任务完成时间为优化目标的离散化优化问题；采用选择性一致代价搜索算法在离散网格上迭代扩展节点，每次扩展时联合优化波束赋形、天线位置和基站关联，保留满足信干噪比且潜在任务时间较小的节点，至终点输出最优路径；飞行器按最优路径飞行并实时调整天线位置和波束赋形，保持链路质量。本发明保障蜂窝网络下稳定的通信连接，显著提高轨迹规划效率。

本发明授权一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种通信覆盖增强的低空飞行器路径规划方法，其特征在于，包括： 对装备有可移动天线的低空飞行器与至少一个基站组成的通信系统进行建模；得到包含飞行器轨迹、天线位置、波束赋形向量和基站关联的联合状态模型； 建立模型的离散化优化问题；所述问题以信干噪比、飞行器最大速度、天线移动范围和速度、最小天线间距、基站关联为约束，以最小化飞行器从起点到终点的任务完成时间为优化目标； 采用选择性一致代价搜索算法在离散网格上迭代扩展节点，每次扩展时联合优化波束赋形、天线位置和基站关联，保留满足信干噪比且潜在任务时间较小的节点，至终点输出最优路径； 飞行器按最优路径飞行并实时调整天线位置和波束赋形，保持链路质量； 建立模型的离散化优化问题为： ， ， ， ， ， ， ， ， ， 其中，为时刻个天线的天线位置向量，为时刻低空飞行器与个基站通信的波束赋形矩阵，为时刻低空飞行器的位置，为时刻低空飞行器与基站的连接指示向量；为低空飞行器从起点到终点的任务完成时间；是低空飞行器能够保持可信赖通信的最小信干噪比阈值，是低空飞行器飞行的起点，是低空飞行器飞行的终点，是低空飞行器飞行的最大速度，是可移动天线的移动范围，是可移动天线的最大移动速度，为除第天线外的任一天线位置；是避免天线耦合效应所需的最小天线间距。

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