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龙图腾网获悉北京锐海三维科技有限公司申请的专利基于视觉分析的工业零件对齐方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121073994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511250829.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于视觉分析的工业零件对齐方法、系统及存储介质是由王晶;张津铖;张辉设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉分析的工业零件对齐方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种基于视觉分析的工业零件对齐方法、系统及存储介质。该方法包括：三视角相机采集工业零件图像，通过梯度幅值局部对比度增强进行预处理得到增强图像。分层级特征提取识别边缘轮廓和关键控制点，形成多维度特征集合。基于特征集合建立动态基准坐标系，获得零件空间姿态矩阵。通过Z轴偏移与旋转耦合误差分析补偿姿态偏差。将姿态调整分解为多个子阶段，采用变速度规划策略优化对齐轨迹，实现零件精确对齐。本申请解决了多视角视觉信息融合不充分、缺乏针对工业零件几何特征的专用识别算法、以及姿态调整过程中Z轴偏移与旋转耦合误差补偿不准确的问题，提高了工业零件对齐的精度和稳定性。

本发明授权基于视觉分析的工业零件对齐方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉分析的工业零件对齐方法，其特征在于，所述方法包括： 通过三视角相机对工业零件进行图像采集处理，并通过梯度幅值局部对比度增强对采集图像进行预处理，得到零件增强图像； 根据所述零件增强图像，通过分层级特征提取对零件边缘轮廓和关键控制点进行识别处理，得到零件多维度特征集合； 基于所述零件多维度特征集合，将零件几何中心设定为坐标原点并建立动态基准坐标系，得到零件空间姿态矩阵； 根据所述零件空间姿态矩阵与目标姿态的差值，通过Z轴偏移与旋转耦合误差分析对姿态偏差进行补偿处理，得到补偿后姿态参数； 基于所述补偿后姿态参数，将姿态调整过程分解为多个子阶段并通过变速度规划策略对对齐轨迹进行优化处理，得到零件对齐状态，包括：将所述补偿后姿态参数输入轴角表示法转换进行旋转偏差分解处理，得到包含旋转轴和旋转角度的旋转偏差数据；根据所述旋转偏差数据，通过三维坐标分解对平移偏差进行X、Y、Z三个方向的位移量分解处理，得到三维位移偏差数据；基于所述三维位移偏差数据，通过分段线性插值方法对零件对齐过程进行多个运动子阶段分解处理，得到分阶段运动参数；根据所述分阶段运动参数，通过变速度规划策略对接近目标位置时的运动速度进行自动降低处理，得到优化后对齐轨迹；将所述优化后对齐轨迹输入闭环反馈控制机制进行实时轨迹调整处理，得到包含位置精度和角度精度的所述零件对齐状态。

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