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龙图腾网获悉杭州腾励传动科技股份有限公司;清华大学申请的专利一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639694.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法及系统是由傅小青;沈海;李成标;陶书鑫;董梒;李伟设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法及系统，通过构建包含三个模型预测控制器和一个控制器选择器的自适应控制系统，并由控制器选择器基于横摆角速度和质心侧偏角的相平面分析结果来动态选择最优的模型预测控制器，能够根据车辆的实时状态通过相平面分析体现自适应地匹配最合适的控制策略通过选择特定的模型预测控制器实现，从而在不同行驶工况下动态地优化横摆角速度与质心侧偏角的性能平衡，并提升了横摆角速度控制的精度；同时，由于避免了单一耦合控制器在非优工况下的冗余控制，有效降低了分布式驱动与后轮转向执行器的综合能量消耗，实现了控制性能与能耗的协同优化。

本发明授权一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建一个自适应控制系统，所述自适应控制系统包含三个模型预测控制器和一个控制器选择器； 通过所述控制器选择器实时获取车辆的横摆角速度和质心侧偏角状态信息； 由所述控制器选择器基于获取的横摆角速度和质心侧偏角状态信息进行相平面分析，确定当前车辆的控制模式； 通过所述控制器选择器根据确定的控制模式，从三个模型预测控制器中选择一个目标模型预测控制器； 由选定的所述目标模型预测控制器生成用于分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制指令，具体包括：由目标模型预测控制器根据当前车辆状态和期望参考轨迹，建立预测模型；通过目标模型预测控制器在其预测时域内，求解优化问题，以最小化横摆角速度跟踪误差和质心侧偏角跟踪误差；将优化问题的解作为分布式驱动与后轮转向协同的车辆稳定性控制指令输出； 所述三个模型预测控制器，包括： 第一模型预测控制器，对应后轮转向系统单独控制模式； 第二模型预测控制器，对应直接横摆力矩控制单独控制模式； 第三模型预测控制器，对应后轮转向与直接横摆力矩协同控制模式； 所述相平面分析，包括： 建立以横摆角速度为横轴、质心侧偏角为纵轴的二维相平面坐标系； 在所述相平面坐标系内，划分出多个预设的相平面区域； 将当前横摆角速度和质心侧偏角值，映射到所述相平面坐标系中，确定其所在的相平面区域，根据车辆动力学稳定边界，划分出稳定区域、过渡区域和不稳定区域，将确定的三个相平面区域对应为三种控制模式。

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