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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利刚柔耦合的力位混合传感方法、装置、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511112412.9，技术领域涉及：G01L5/16；该发明授权刚柔耦合的力位混合传感方法、装置、设备、介质和产品是由崔少伟;张超凡;王硕设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚柔耦合的力位混合传感方法、装置、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种刚柔耦合的力位混合传感方法、装置、设备、介质和产品，方法应用于力位混合传感装置，该装置包括受力平台和双目相机，双目相机用于采集受力平台上标记结构的结构图像，方法包括实时获取结构图像，结构图像中包含受力平台在受力状态和无受力状态下标记结构的图像；对结构图像进行坐标提取，基于提取得到二维坐标进行三维重建，得到标记结构的三维点云；基于受力状态下和无受力状态下的三维点云，确定末端位姿；基于实时的标记结构的三维点云，确定受力平台的六维力向量，克服了目前无法同时传感六维位姿和六轴力力矩信息的缺陷，通过力位混合传感装置可同时精确地获取末端位姿和六轴力力矩信息，满足多维度交互感知的需求。

本发明授权刚柔耦合的力位混合传感方法、装置、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合的力位混合传感方法，其特征在于，应用于力位混合传感装置，所述力位混合传感装置包括受力平台和双目相机，所述受力平台上设置有标记结构，所述双目相机用于采集所述受力平台上的所述标记结构的结构图像，所述方法包括： 实时获取所述结构图像，所述结构图像中包含所述受力平台在受力状态和无受力状态下所述标记结构的图像； 基于所述结构图像进行坐标提取，得到所述标记结构的二维坐标； 基于所述二维坐标进行三维重建，得到所述标记结构的三维点云； 基于所述受力状态下的三维点云，以及所述无受力状态下的三维点云，确定所述受力平台的末端位姿； 基于实时的所述标记结构的三维点云，确定所述受力平台的六维力向量； 所述基于实时的所述标记结构的三维点云，确定所述受力平台的六维力向量，包括： 基于实时的所述标记结构的三维点云，确定所述标记结构的三维点云位移序列； 将所述三维点云位移序列输入至六轴力测量模型，得到所述六轴力测量模型输出的所述受力平台的六维力向量； 所述六轴力测量模型基于样本标记结构的样本三维点云位移序列，以及所述样本标记结构对应的样本六维力向量训练得到。

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