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龙图腾网获悉深圳市元素创达科技有限公司申请的专利一种全景图像处理方法、装置及全景无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511626588.6，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种全景图像处理方法、装置及全景无人机是由许喜彬;甘丽鹏设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全景图像处理方法、装置及全景无人机在说明书摘要公布了：本申请提供一种适用于无人机的全景图像处理方法、装置及全景无人机。方法通过无人机多摄像头阵列实时采集多视角图像，利用惯性传感器获取位姿数据，将各视角图像转换为第一投影图像和第二投影图像，并对第二投影图像进行动态目标检测识别的动态目标以及几何场景特征及目标分布，划分差异化处理区域：对第一处理区域采用高精度算法，对第二处理区域采用低精度简化算法，实现算力聚焦与处理量优化。在拼接阶段，结合动态目标历史轨迹优化拼接算法，对不同区域适配处理策略，既保障关键区域质量，又简化非关键区域流程以降低计算负荷。该方案有效解决无人机硬件资源受限下的实时全景拼接难题，显著提升处理实时性与效率。

本发明授权一种全景图像处理方法、装置及全景无人机在权利要求书中公布了：1.一种全景图像处理方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括多摄像头阵列以及多个惯性传感器，所述方法包括： 通过所述多摄像头阵列实时获取所述无人机在多视角下的目标环境图像，以及，通过多个所述惯性传感器获取所述无人机的位姿数据； 基于所述位姿数据，对各所述目标环境图像进行动态度分析和投影变换，以生成低动态需求图像关联的第一投影坐标图像，以及高动态需求图像关联的第二投影坐标图像；所述低动态需求图像和所述高动态需求图像，为多帧所述目标环境图像中的图像； 对所述第二投影坐标图像进行动态目标检测，以确定所述第二投影坐标图像内的动态目标对象；所述动态目标对象，为像素位移超过预设第一阈值的运动对象； 基于所述第二投影坐标图像的场景特征，以及所述动态目标对象的分布位置进行区域划分，以确定所述第二投影坐标图像内的第一处理区域和第二处理区域；所述第一处理区域的处理精度大于所述第二处理区域； 根据所述第一处理区域和所述第二处理区域各自关联的预设处理算法，以及所述第二投影坐标图像中所述动态目标对象的历史运动轨迹，将所述第二投影坐标图像与所述第一投影坐标图像进行图像拼接处理，以生成全景图像； 所述根据所述第一处理区域和所述第二处理区域各自关联的预设处理算法，以及所述第二投影坐标图像中所述动态目标对象的历史运动轨迹，将所述第二投影坐标图像与所述第一投影坐标图像进行图像拼接处理，以生成全景图像，包括： 对所述第二投影坐标图像中的所述第一处理区域采用实时动态检测算法和特征匹配算法进行高精度拼接，并对所述第二投影坐标图像中的所述第二处理区域采用定时抽检检测算法和拼接算法进行低精度拼接，以生成第一区域拼接图像；所述第一区域拼接图像包括第三处理区域和第四处理区域，所述第三处理区域由多个所述第一处理区域拼接生成，所述第四处理区域由多个所述第二处理区域拼接生成； 基于所述动态目标对象的历史运动轨迹，通过卡尔曼滤波算法预测所述动态目标对象在预设未来时段的运动轨迹，以生成运动轨迹预测结果； 根据所述运动轨迹预测结果，对所述第一区域拼接图像中的所述第三处理区域和所述第四处理区域进行区域范围调整，以生成经过调整后的第二区域拼接图像； 对所述第二区域拼接图像进行图像优化处理，以生成第三区域拼接图像，以及，对所述第一投影坐标图像进行不包含所述动态目标检测的图像拼接处理，以生成第四区域拼接图像； 将所述第三区域拼接图像与所述第四区域拼接图像进行图像拼接处理，以生成所述全景图像。

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