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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121101778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657935.1，技术领域涉及：A61C7/00；该发明授权一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法是由林海;彭圳豪设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法。方法包括：扫描待正畸的整口牙齿从而构建牙齿模型数据，然后获得牙齿的初始位姿；从牙齿模型数据中提取牙齿初始点云并进行预处理后获得整口牙齿点云；构建牙齿正畸路径规划模型，将牙齿的初始位姿、预设目标位姿和整口牙齿点云输入模型中，处理后输出每一步的初始的牙齿移动量，并使用启发式方法进行后处理，获得最终的牙齿移动路径，从而实现牙齿正畸路径规划。本发明方法步骤简单，实现方便快速，解决了其他人工智能正畸方法精度较低和规划的路径不符合生物力学移动规则的问题，显著提高了正畸的精度，便于推广。

本发明授权一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的牙齿正畸路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一：扫描待正畸的整口牙齿从而构建牙齿模型数据，根据牙齿模型数据获得牙齿的初始位姿； 步骤二：从牙齿模型数据中提取牙齿初始点云并进行预处理后获得整口牙齿点云； 步骤三：构建基于双向自回归预测的人工智能模型并进行训练后获得牙齿正畸路径规划模型，将牙齿的初始位姿、预设目标位姿和整口牙齿点云输入牙齿正畸路径规划模型中进行处理，牙齿正畸路径规划模型处理后输出每一步的初始的牙齿移动量，并结合启发式方法对初始的牙齿移动量进行后处理，以构建最终的牙齿移动路径，从而实现牙齿正畸路径规划； 所述的步骤三中，人工智能模型包括依次连接的牙齿点云感知器和牙齿变换预测器，牙齿点云感知器包括依次连接的预训练的点云特征提取器和基于Mamba的层级序列建模模块，人工智能模型预先设定预设移动步数L，人工智能模型输入的牙齿的初始位姿和预设目标位姿通过一个全连接网络处理后提取初始位姿编码和目标位姿编码，整口牙齿点云通过预训练的点云特征提取器处理后提取点云特征编码序列，初始位姿编码和点云特征编码序列经拼接后获得初始拼接结果再输入基于Mamba的层级序列建模模块中，目标位姿编码和点云特征编码序列经拼接后获得目标拼接结果再输入基于Mamba的层级序列建模模块中，分别提取初始拼接结果和目标拼接结果的点间信息后再输入牙齿变换预测器中进行双向自回归预测；牙齿的初始位姿作为移动路径的第0步，预设目标位姿作为移动路径的第L步，在第i次预测中，模型接收第0至i-1步和第L-i+1至L步的牙齿位姿作为输入，由牙齿变换预测器输出第i步和第L-i步的牙齿位移量和旋转量，从而获得第i步和第L-i步的牙齿位姿，再返回牙齿点云感知器和牙齿变换预测器中进行处理，直至获得所有步数的牙齿位移量和旋转量作为初始的牙齿移动量。

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