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龙图腾网获悉天津天海同步科技有限公司申请的专利基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621562.2，技术领域涉及：B23Q7/04；该发明授权基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法是由薛锐;贾增;郭树森;关亚彬;吴凤和;付振学设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工件定位技术领域，具体涉及基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法，包括如下步骤：通过上料机械臂抓取工件，按照预设路径移送工件到装夹位置，对工件进行初次装夹；执行对位检测：向工件发射对位检测光线，工件按照当前装夹姿态和预设回转速度转动，采集工件边缘的光影闪烁信息；当光影闪烁信息大于阈值时，执行对位调节：基于光影闪烁信息通过上料机械臂对工件进行姿态调节，对工件进行再次装夹；重复对位检测和对位调节，直至工件边缘的光影闪烁小于等于阈值，完成工件对位和装夹。本发明提出的工件对位方法，兼顾检测精度与效率，且落地门槛较低。

本发明授权基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的摆线旋分加工工件对位方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过上料机械臂抓取工件，按照预设路径移送工件到装夹位置，对工件进行初次装夹； 执行对位检测：向工件发射对位检测光线，工件按照当前装夹姿态和预设回转速度转动，采集工件边缘的光影闪烁信息，所述光影闪烁信息包括光影闪烁频率和阴影延伸量； 当工件按照预设回转速度转动时，若光影闪烁频率与工件回转周期不匹配，则直接发出异常提示；若光影闪烁频率与工件回转周期匹配，且阴影延伸量大于阈值时，执行对位调节：逐渐降低工件回转速度，直至工件静止；降低工件回转速度过程中，追踪光影闪烁位置变化，以工件静止时光影闪烁位置为调节基线，对工件进行姿态调节，所述姿态调节包括：通过上料机械臂抓取静止的工件并通过转动工件改变调节基线位置，改变调节基线位置后，检测调节基线处是否存在大于预设值的阴影延伸；若存在，则通过上料机械臂抓取静止的工件并通过改变工件轴线方向调节调节基线的倾斜角度，直至调节基线处的阴影延伸小于等于预设值；对工件进行再次装夹； 重复所述对位检测和所述对位调节，直至工件边缘的阴影延伸量小于等于阈值，完成工件对位和装夹。

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