武汉大学胡钰林获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121113098B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676038.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法及系统是由胡钰林;王馨彦;吴鹏设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法及系统，包括：获取无人机与地面用户的通信信道参数及巡航点位置，建立最大化通信吞吐量的原始轨迹优化问题；将时间域问题映射至路径域，得到路径域中的联合优化问题；构建以地面用户为中心的人工势场，并将巡航点等效为定滑轮节点；将所述路径域中的联合优化问题转化为最小化可变密度绳索在人工势场中总势能的等效机械问题；基于路径域中的联合优化问题和等效机械问题的之间的等效性，求解分段轨迹解析式；根据飞行时间充足与否，分别构建绳索最优构型并还原为无人机连续轨迹。本发明解决了无人机在定点巡航任务约束下实现通信性能最优化的轨迹设计需求。
本发明授权一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种定点巡航任务约束下无人机轨迹设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取无人机与地面用户的通信信道参数及巡航点位置，建立最大化通信吞吐量的原始轨迹优化问题； S2.将无人机路径按巡航点位置分段并进行参数化表示，将时间域问题映射至路径域，得到路径域中的联合优化问题； S3.构建以地面用户为中心的人工势场，其势能函数设定为通信速率的相反数，并将巡航点等效为定滑轮节点； S4.将所述路径域中的联合优化问题转化为最小化可变密度绳索在人工势场中总势能的等效机械问题； S5.推导各分段绳索的受力平衡方程，基于所述路径域中的联合优化问题和所述等效机械问题的之间的等效性，求解分段轨迹解析式，并建立初始张力方向角与绳索物理参数的映射表； S6.根据飞行时间充足与否，分别构建绳索最优构型并还原为无人机连续轨迹。
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