深圳清华大学研究院弥胜利获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳清华大学研究院申请的专利一种自组织水面集群机器人系统及其协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115791B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649177.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自组织水面集群机器人系统及其协同控制方法是由弥胜利;武梦宇;黄嘉骏;赵世纪设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自组织水面集群机器人系统及其协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自组织水面集群机器人系统及其协同控制方法，包括多个自主运动的水面机器人个体，个体包括低扰动驱动单元，用于提供使个体在水面运动的作用力；环境感知单元，用于感知个体所处环境的光学信息；邻域通信单元，用于通过光学信号与其它个体进行通信；信息处理与控制单元，用于处理感知信息并控制低扰动驱动单元和邻域通信单元；能源供应单元，用于提供电能；多个水面机器人个体通过其各自的邻域通信单元进行局部光学信号交互，在无中心控制条件下实现自组织行为，从根本上克服了中心化控制架构固有的扩展性瓶颈和单点失效风险，实现了系统规模、鲁棒性与响应实时性的统一。
本发明授权一种自组织水面集群机器人系统及其协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自组织水面集群机器人系统，其特征在于，包括多个自主运动的水面机器人个体，所述个体包括： 低扰动驱动单元，用于提供使所述个体在水面运动的作用力； 环境感知单元，用于感知所述个体所处环境的光学信息； 邻域通信单元，用于通过光学信号与其它个体进行通信； 信息处理与控制单元，用于处理感知信息并控制所述低扰动驱动单元和邻域通信单元； 能源供应单元，用于提供电能； 所述低扰动驱动单元包括柔性薄膜和振动发生器，所述振动发生器与所述信息处理与控制单元电性连接，所述信息处理与控制单元通过脉冲宽度调制信号控制所述振动发生器的振动强度，进而驱动所述柔性薄膜变形以产生推进力；多个水面机器人个体通过其各自的邻域通信单元进行局部光学信号交互，在无中心控制条件下实现自组织行为。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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