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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种无人艇集群联合搜救方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511670503.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇集群联合搜救方法、装置、设备及存储介质是由潘州;张新龙;李跃芳;黄庆玉;梁祺;邵星;路东英;郝志伟设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇集群联合搜救方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种无人艇集群联合搜救方法、装置、设备及存储介质，包括：将无人艇集群中的每个无人艇作为智能体，并基于各智能体构建多智能体强化学习模型；基于预先定义的偏好选择模型，构建用于对多智能体强化学习模型进行优化的奖励模型；通过奖励模型，根据与多智能体强化学习模型对应的当前人工输入反馈，确定与每个智能体分别对应的反馈奖励值；根据各反馈奖励值，优化多智能体强化学习模型的策略参数，得到优化后的多智能体强化学习模型；通过优化后的多智能体强化学习模型，确定联合搜救策略，并控制各无人艇按照联合搜救策略进行联合搜救，降低了模型优化成本，提高了利用多智能体强化学习模型进行联合搜救的有效性。

本发明授权一种无人艇集群联合搜救方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇集群联合搜救方法，其特征在于，所述无人艇集群联合搜救方法包括： 将无人艇集群中的每个无人艇作为智能体，并基于各所述智能体构建多智能体强化学习模型； 基于预先定义的偏好选择模型，构建用于对所述多智能体强化学习模型进行优化的奖励模型； 通过所述奖励模型，根据与所述多智能体强化学习模型对应的当前人工输入反馈，确定与每个智能体分别对应的反馈奖励值； 其中，所述当前人工输入反馈包括单智能体行为反馈、智能体交互行为反馈和智能体全局行为反馈； 根据各所述反馈奖励值，优化所述多智能体强化学习模型的策略参数，得到优化后的多智能体强化学习模型； 通过优化后的多智能体强化学习模型，确定联合搜救策略，并控制各所述无人艇按照所述联合搜救策略进行联合搜救； 其中，基于预先定义的偏好选择模型，构建用于对所述多智能体强化学习模型进行优化的奖励模型，包括： 基于各所述智能体的行为轨迹数据，构建反馈奖励函数； 根据所述反馈奖励函数，对所述偏好选择模型的初始概率函数进行更新，得到更新概率函数； 其中，所述偏好选择模型为用于对每两个智能体进行优劣比较的模型； 基于所述更新概率函数构建奖励模型。

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