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龙图腾网获悉湖南揽月机电科技有限公司申请的专利基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121134049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695985.9，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法是由杜金榜;侯建军;田武刚;王建敏;刘岳勤设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法在说明书摘要公布了：基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法，包括：1开始，设定各个飞轮的饱和阈值和复位阈值；2开启控制模式；3检测飞行器的姿态误差和角速度误差，PID计算期望力矩；4检测各个飞轮的转速；5将转速与饱和阈值和复位阈值对比，筛选出可用飞轮；6对飞轮进行优先级排序；7根据期望力矩和飞轮优先级进行力矩分配，当是单飞轮模式，执行步骤8；当是多飞轮模式，执行步骤9；当是降级模式，执行步骤10；8启用中优先级最高的飞轮输出期望力矩，跳转步骤10；9各个飞轮平均分配期望力矩，跳转步骤11；10所有可用的飞轮满功率通向输出；11结束。

本发明授权基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法在权利要求书中公布了：1.基于饱和控制的冗余反作用飞轮力矩自适应分配方法，其特征在于：其包括以下步骤： 1开始，根据各个反作用飞轮自身性能参数指标设定各个反作用飞轮的饱和阈值和复位阈值； 2开启反作用飞轮冗余姿态力矩控制模式； 3检测飞行器的角度误差和角速度误差，比例积分微分控制器PID计算姿态调整期望力矩； 4检测各个反作用飞轮的转速； 5将各个反作用飞轮的转速与饱和阈值和复位阈值对比，筛选出可用的反作用飞轮； 6根据可用的反作用飞轮的工作状态对反作用飞轮进行优先级排序； 7根据期望力矩和反作用飞轮优先级进行力矩分配，当是单反作用飞轮模式时，执行步骤8；当是多反作用飞轮模式时，执行步骤9；当是降级模式时，执行步骤10；若且，则进入单飞轮模式；若且，则进入多飞轮模式；若，则进入降级模式；其中，为单轴所需控制力矩，为单台反作用飞轮最大力矩，为需求数量，，为实际可用数量； 8启用中优先级最高的反作用飞轮输出期望力矩，跳转步骤11； 9各个反作用飞轮平均分配期望力矩，跳转步骤11； 10所有可用的反作用飞轮满功率通向输出； 11结束。

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