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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利用于机器人导航的语义地图构建方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121140771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686843.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权用于机器人导航的语义地图构建方法、装置和系统是由林君;邢根源;赵静;张冠宇设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人导航的语义地图构建方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于机器人导航的语义地图构建方法、装置和系统。本公开实施例的方法可以包括：几何‑拓扑SLAM增量更新、稀疏成像证据生成，解析可供性场计算、形式化语义约束编译，增量可满足性求解与最小冲突处理、逻辑熵驱动的主动探索和更新变更仲裁与审计账本维护；其中，增量可满足性求解与最小冲突处理包括：对形式化语义约束集合执行增量可满足性求解，若出现不可满足，定位最小不可满足子集，依据回滚集合近似确定最小约束集合并执行最小回滚处理以得到约束求解输出结果，约束求解输出结果包括：当前周期生成的一致性解空间和逻辑熵取值。本公开能够有效避免语义信息在长期运行中产生累积错误或逻辑矛盾，确保语义地图稳定演化。

本发明授权用于机器人导航的语义地图构建方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人导航的语义地图构建方法，其特征在于，包括： 几何-拓扑SLAM增量更新，所述几何-拓扑SLAM增量更新包括：获取机器人的里程信息和传感器观测数据，基于所述传感器观测数据和里程信息更新机器人当前所处环境的几何地图与拓扑结构信息，以获得体素占据栅格和拓扑图结构数据； 稀疏成像证据生成，所述稀疏成像证据生成包括：基于无线收发单元的无线信号和或声学收发单元的声学信号执行非负稀疏重建得到稀疏强度向量，将所述稀疏强度向量经所述无线收发单元和或声学收发单元的外参投影至世界坐标系以形成稀疏成像证据热图，所述稀疏成像证据热图包含每个体素的稀疏强度归一化值及其坐标索引； 解析可供性场计算，所述解析可供性场计算包括：基于机器人结构参数、所述稀疏成像证据热图、所述体素占据栅格和所述拓扑图结构数据，计算与机器人尺寸、运动学及动力学约束相关的多种可供性参数场，所述多种可供性参数场包括可通行可供性场、停靠可供性场和通过开口可供性值； 形式化语义约束编译，所述形式化语义约束编译包括：将所述体素占据栅格、所述拓扑图结构数据、所述多种可供性参数场、所述稀疏成像证据热图中的几何信息、拓扑信息和可供性信息转化为形式化语义约束集合； 增量可满足性求解与最小冲突处理，所述增量可满足性求解与最小冲突处理包括：对所述形式化语义约束集合执行增量可满足性求解，若出现不可满足，定位最小不可满足子集，依据回滚集合近似确定最小约束集合并执行最小回滚处理以得到约束求解输出结果，所述约束求解输出结果包括：当前周期生成的一致性解空间和逻辑熵取值，所述一致性解空间中的每个元素包含一组逻辑变量赋值和对应的约束满足状态； 逻辑熵驱动的主动探索，所述逻辑熵驱动的主动探索包括：基于当前周期生成的一致性解空间和逻辑熵取值，生成观测动作序列； 更新变更仲裁与审计账本维护，所述更新变更仲裁与审计账本维护包括：记录约束变更与求解回滚的历史数据。

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