买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江托普云农科技股份有限公司申请的专利根系点云骨架漏检及补全方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695113.2，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权根系点云骨架漏检及补全方法、系统及装置是由张煜;陈渝阳;朱旭华;王亚利;刘辉;姜军;李静远;王闯设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本根系点云骨架漏检及补全方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种根系点云骨架漏检及补全方法、系统及装置，方法包括：获取根系点云并切片，得到若干切片，进而得到聚类点云及聚类中心；计算相邻切片中聚类中心之间的间距，并通过排序得到相应的序列索引集；分别将当前切片及序列索引对应的聚类点云进行投影并获取间距阈值，基于间距阈值及投影后点云之间的间距，得到投影距离；构建点云立方体，并通过统计得到点云数量；对点云立方体进行点云划分，得到根系体素网格集并得到点云阈值；若点云数量满足点云阈值，获取初始根系骨架，否则存在根系骨架漏检；若存在，通过点云合并及聚类，进而进行骨架补全得到根系骨架。本发明通过根系点云的判定，避免根系骨架出现误检及漏检问题，提高准确率。

本发明授权根系点云骨架漏检及补全方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种根系点云骨架漏检及补全方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取根系点云并切片，得到若干切片且每个切片包含若干根系截断，进而得到根系截断的聚类点云及聚类中心，计算当前切片与相邻切片两两聚类中心的间距，并通过排序得到相应的序列索引集； 分别将当前切片的聚类点云及序列索引相应的聚类点云，投影至垂直于聚类中心连线的平面，得到投影点云及所有投影点之间的间距，通过切片的数量及根系点云得到间距阈值，基于间距阈值对间距进行判断得到投影距离； 基于当前切片的聚类中心、序列索引对应的聚类中心、间距及投影距离，构建点云立方体，基于点云立方体内的点云数量对点云立方体进行点云划分，得到点云立方体相应的点云阈值； 其中，所述投影距离，通过以下步骤得到： 将当前切片的聚类中心相应的聚类点云与序列索引相应的聚类点云，分别投影至垂直于相应的聚类中心连线的平面上，得到对应的投影点云； 获取投影点云中所有投影点之间的间距，并得到间距的最大值； 基于根系点云的深度方向的取值范围及切片的数量，得到间距阈值； 判断间距的最大值是否满足间距阈值，若，则间距的最大值为投影距离； 其中，间距阈值，表示为：，表示间距阈值，表示根系点云的深度方向取值范围，表示切片的数量； 所述点云阈值，通过以下步骤得到： 预设划分阈值，通过划分阈值对点云立方体进行点云划分，得到根系体素网格集； 基于划分阈值及投影距离，得到比例系数； 分别获取根系体素网格及点云立方体的体积，得到体素网格体积及点云立方体体积； 通过比例系数、体素网格体积及点云立方体体积，得到点云立方体相应的点云阈值； 其中，比例系数，表示为：；点云立方体体积，表示为：；体素网格体积，表示为：；点云阈值，表示为：；表示比例系数，表示划分阈值，表示投影距离，表示点云立方体体积，表示体素网格体积，表示第个聚类中心与第个序列索引对应的聚类中心之间的间距，表示点云阈值，表示第个序列索引，表示序列索引的个数，表示当前切片中聚类中心的索引，表示点云立方体； 若点云数量大于点云阈值，则基于当前切片的聚类中心及序列索引对应的聚类中心，得到初始根系骨架，否则存在根系骨架漏检； 具体为： 获取点云立方体内的点云数量，并基于点云数量的最大值对应的序列索引，得到最大序列索引，表示如下： 其中，表示最大序列索引，表示点云数量，表示第个切片中聚类中心的个数，表示序列索引，表示序列索引的个数，表示当前切片中第个聚类中心； 若最大序列索引对应的点云数量大于点云阈值，则连接当前切片对应的聚类中心与最大序列索引对应的聚类中心，得到初始根系骨架； 若存在漏检，则将当前切片与相邻切片进行合并，并通过聚类操作得到合并后聚类点云及合并后聚类中心，进而对初始根系骨架进行补全，得到根系骨架。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江托普云农科技股份有限公司，其通讯地址为：310015 浙江省杭州市拱墅区上塘街道溪居路182号18楼1801室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。