买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院);深圳航天东方红卫星有限公司申请的专利基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121163532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511714854.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法及装置是由刘燎;吴爱国;邹子缘;卢振椿;薛凯;王珏瑶;井泉;孙日思设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法及装置，基于SADA的运动状态划分选取规划点；基于规划点计算规划轨迹运动参数；根据计算获取的规划轨迹运动参数，输出规划的角度、角速度、角加速度。本发明可准确计算得到SADA运动规划轨迹的角度、角速度、角加速度，为SADA规划运动给出了准确轨迹输入，规划点选取简洁的提高了规划的效率，有效解决SADA规划运动不连续问题。

本发明授权基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多点规划的无滑环双轴SADA运动轨迹改进方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于SADA的运动状态划分选取规划点； 基于规划点计算规划轨迹运动参数； 根据计算获取的规划轨迹运动参数，输出规划的角度、角速度、角加速度； 基于SADA的运动状态划分，令规划周期的起点是M点，终点是Q点，中间有N、P两个中间点，分多段进行轨迹规划，首先使用四次多项式规划M点到N点之间的轨迹，再用三次多项式规划N、P两个中间点之间的轨迹，最后用四次多项式规划P点到终点Q之间的轨迹； 基于规划点计算规划轨迹运动参数，具体表达式为： , , , 其中，、、分别为MN、NP、PQ段的规划角度计算表达式，其对应的规划时长分别为、、，、、为对应的规划时刻，，，，令 ； ； ； 、、为需要求解的规划轨迹运动系数； 基于已知的起点运动参数、终点运动参数以及中间点的运动规则，通过求解规划角度计算表达式获取规划轨迹运动系数、、； 通过求解规划角度计算表达式获取规划轨迹运动系数、、，具体包括： 由规划0时刻，初始角度为，则 1 由规划0时刻，初始角速度为，则 2 由规划0时刻，初始角速度为，则 3 由N点角度与MN段的末端角度相同，则 4 由N点的角度与NP段的0时刻初始角度相同，从而有 5 由N点的角速度保持连续，因此有 6 由N点的角加速度保持连续，因此有 7 由P点的角度与NP段的末端角度相同，因此有 8 由P点的角度与PQ段的初始角度相同，因此有 9 由P点角速度保持连续，从而有 10 由P点角加速度保持连续，从而有 11 已知Q点的角度为，因此有 12 已知Q点的角速度为，因此有 13 已知Q点的角加速度为， 14 由式1~式14可以写成如下的矩阵形式： 15 式15可以表示为 16 由16式，可得 17 通过17可计算出系数:，，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院);深圳航天东方红卫星有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。