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龙图腾网获悉众芯汉创(北京)科技有限公司申请的专利基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511691693.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法及系统是由李洋洋;倪莎;郭丽丽设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法及系统。该方法包括：获取光伏板地理位置信息；根据无人机影像设备参数确定垂直视场角；基于地理位置信息生成参考点，采用密度聚类算法进行水平聚类形成初始行分组，再通过线性拟合补全和修正行结构完成行列分组；基于分组结果结合垂直视场角与俯仰角，通过几何模型计算为每个航点动态确定飞行高度，生成三维航点；基于距离最优原则确定航点连接顺序，检测优化锐角转弯，生成平滑三维飞行路径。本发明实现了光伏巡检航线的全自动三维规划，能够适应复杂地形，保证拍摄质量，提升巡检效率。

本发明授权基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视场角自适应与地形建模的光伏场站无人机三维航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取光伏场站内各光伏板的地理位置信息； 根据无人机影像采集设备的参数确定其垂直视场角，包括： 基于影像采集设备的传感器尺寸和镜头焦距计算初始垂直视场角； 根据光伏板表面反射率和环境光照强度对所述垂直视场角进行动态调整； 建立视场角与飞行高度的耦合关系模型，基于环境适应系数对飞行高度进行联合优化； 通过实际拍摄图像的有效覆盖率验证视场角设置的合理性，当覆盖率低于设定阈值时自动重新计算视场角参数； 其中，所述环境适应系数基于光伏板表面清洁度和环境能见度动态计算确定； 基于所述地理位置信息生成各光伏板的路径规划参考点，并采用密度聚类算法对所述参考点进行水平方向聚类形成初始行分组，再采用线性拟合方法对每个初始行分组内的参考点进行拟合以补全和修正行结构，完成光伏板的行列分组； 基于完成分组的光伏板行列，结合无人机的垂直视场角与预设俯仰角，通过几何模型计算为每个航点动态确定飞行高度，从而生成确保光伏板被完整覆盖的三维航点； 基于距离最优原则动态确定不同光伏板行之间三维航点的连接顺序，并检测优化航点路径中的锐角转弯，生成平滑的三维飞行路径； 将生成的所述三维飞行路径发送至无人机飞行控制系统，驱动无人机按规划路径执行巡检任务。

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