国网湖南省电力有限公司信息通信分公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司蔡汝婷获国家专利权
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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司信息通信分公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利电力巡检无人机的悬停油门估计方法及系统、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187336B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511729013.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权电力巡检无人机的悬停油门估计方法及系统、设备、介质是由蔡汝婷;陈小惠;曾小辉;周钊;唐智翀;赵兆;刘洋设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本电力巡检无人机的悬停油门估计方法及系统、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电力巡检无人机的悬停油门估计方法及系统、设备、介质，该方法将无人机的悬停油门作为估计量、垂向加速度作为测量量，通过扩展卡尔曼滤波算法对无人机悬停油门进行实时估计，首次将扩展卡尔曼滤波算法融入到无人机的悬停控制中，相比于现有的PID控制算法，提高了无人机定点悬停的控制精度和动态响应能力，具有更好的鲁棒性，可以实现高精度、实时动态的稳定悬停控制，而且可以适用于重量实时变化的无人机，具有更好的泛化能力。
本发明授权电力巡检无人机的悬停油门估计方法及系统、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检无人机的悬停油门估计方法，其特征在于，包括以下内容： 将无人机的悬停油门作为估计量、无人机的垂向加速度作为测量量，构建状态模型，得到当前时刻悬停油门的先验估计值； 计算当前时刻的先验估计状态协方差； 基于当前时刻的先验估计状态协方差计算卡尔曼增益； 基于卡尔曼增益和当前时刻悬停油门的先验估计值，更新当前时刻悬停油门的后验估计值； 基于卡尔曼增益和当前时刻的先验估计状态协方差，更新当前时刻的后验估计状态协方差； 所述状态模型为： ； 其中，表示悬停油门的先验估计，表示悬停油门的后验估计，k表示当前时刻，k-1表示上一时刻，表示当前时刻悬停油门的先验估计值，表示上一时刻悬停油门的后验估计值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖南省电力有限公司信息通信分公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市天心区新韶东398号6-8楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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