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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121197477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736728.5，技术领域涉及：A61L9/14；该发明授权一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法及系统是由王燕;朱纪民;闫希亮设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法及系统，具体通过无人机实时感知不同区域的臭气浓度，并将其划分为不同的污染等级，采用水平光栅扫描与多点垂直探测组合策略进行多点区域扫描与数据采集，引入插值算法构建浓度场模型，规划多段飞行轨迹，并进一步智能匹配与执行最优的除臭剂类型和浓度，从而实现对高空扩散臭气的精准、高效、经济的靶向治理。本发明能够有效解决目前作业策略单一的问题，提高对污染程度的差异化响应的应急能力。

本发明授权一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于臭气浓度分级的无人机精准除臭方法，其特征在于，包括： S1：基于预设区域构建地图模型，无人机根据预设的巡检路线进行巡检，通过无人机的传感器装置与GPS导航模块，实时采集当前位置的臭气信息、气象信息与地理信息，并发送至地面控制终端； S2：地面控制终端接收信息后，将臭气信息与动态臭气浓度触发阈值进行对比，若超过阈值，则判定当前位置为触发点并暂停无人机当前任务； S3：以触发点位置作为中心点，在地图模型中划定局部区域，并在局部区域中采用水平光栅扫描与多点垂直探测组合策略进行多点臭气信息采集，得到臭气数据集； S4：利用三维克里金空间插值算法，对臭气数据集进行三维空间上的插值，预测局部区域三维网格点的浓度值，并得到浓度场模型； S5：根据浓度场模型设定核心区与最佳作业高度，通过路径搜索算法规划飞行轨迹，基于预设等级标准对浓度场模型进行分层，根据飞行轨迹在各层的路线进行分段，得到多段轨迹，根据多段轨迹设定分段喷洒指令； S6：将飞行轨迹与分段喷洒指令发送至无人机进行动态除臭作业； 其中，所述S3具体为： 局部区域具体为一个预设局部边界范围，形状为正方形； 在局部区域中，基于无人机当前高度采用水平光栅扫描，快速采集触发点平面上的臭气信息，并确定一个或多个水平方向上的高浓度臭气区域； 在高浓度臭气区域执行一次或多次垂直升降探测与臭气信息采集，并将采集到的水平与垂直臭气信息进行汇总，得到离散型数据的臭气数据集； 并将臭气数据集与采集数据点的气象信息、地理信息进行绑定； 其中，所述S4，具体为： 在三维地图中，对臭气数据集与对应的采集点进行标注，利用三维克里金空间插值算法，对臭气数据集进行三维空间上加权插值； 插值具体为，在计算空间中任意两点的相关性时，根据环境气象数据，确定当前大气环境下的主扩散方向，基于主扩散方向，位于顺风方向上的点，设定高权重，位于侧风向或垂直方向上的点，其相关性反比于距离值，并通过相关性加权进行插值计算，预测出整个局部区域的三维网格点臭气浓度，并得到浓度场模型； 其中，所述S5具体为： 根据浓度场模型筛选出高于预设臭气浓度的区域，设定为核心区，并基于核心区域的垂直分布曲线，设定最佳作业高度； 将所有核心区设定为途径点，基于A*最短路径在地图模型中进行路径搜索，在搜索过程中，对于每个路径节点，基于通行成本进行搜索，且通行成本与臭气浓度值成反比，并得到三维飞行轨迹； 通过预设等级标准，对浓度场模型进行分层，保证每个层区域对应于一个等级标准； 根据三维飞行轨迹中隶属于不同层的路径段进行分段，得到多段轨迹； 在多段轨迹中，结合动态剂量响应模型匹配最佳除臭指令，得到分段喷洒指令，通过控制计量泵与阀门，选择不同的除臭剂药箱进行喷雾作业。

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