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龙图腾网获悉河北科技大学申请的专利基于单目视觉的无人机撞击拦截方法和撞击无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511462531.7，技术领域涉及：G05D1/683；该发明授权基于单目视觉的无人机撞击拦截方法和撞击无人机是由奚乐乐;薛凯;王宏坤;张瑞鹏;孟宾设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的无人机撞击拦截方法和撞击无人机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目视觉的无人机撞击拦截方法，通过基于单目视觉的目标检测算法计算目标无人机的方位测量信息和角度测量信息；利用方位测量信息和角度测量信息，通过正交投影矩阵和代数变换将非线性测量转换为伪线性形式，再进行伪线性自适应卡尔曼滤波算法对目标无人机的位置进行估计，最后采用无人机机动策略控制撞击无人机实现对目标无人机的撞击拦截。本发明的方法在系统噪声鲁棒性、目标状态估计精度及追捕效率的提升效果明显。本发明还涉及应用上述撞击拦截方法制导的撞击无人机。

本发明授权基于单目视觉的无人机撞击拦截方法和撞击无人机在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的无人机撞击拦截方法，其特征在于，通过基于单目视觉的目标检测算法计算目标无人机的方位测量信息和角度测量信息；利用方位测量信息和角度测量信息，通过正交投影矩阵和代数变换将非线性测量转换为伪线性形式，再进行伪线性自适应卡尔曼滤波算法对目标无人机的位置进行估计，最后采用无人机机动策略控制撞击无人机实现对目标无人机的撞击拦截； 所述基于单目视觉的目标检测算法计算目标无人机的方位测量信息和角度测量信息具体为：利用单目相机对目标无人机进行成像，采用tiny-YOLOv4对单目相机获得的成像进行2D目标提取，得到目标无人机的边界框，利用边界框信息计算方向测量信息和角度测量信息； 所述利用边界框信息计算方向测量信息和角度测量信息的方法为： 利用边界框中心点像素坐标，通过相机内参矩与旋转矩阵计算三维方向向量g： 其中，是边界框中心点的二维像素坐标； 将边界框尺寸转换为角度测量信息： 其中，、分别是相机中心到边界框左侧和右侧中点的距离；和分别表示相机的焦距和单像素大小；、是边界框中心和图像中心之间的距离，和以像素为单位分别表示整个图像的宽度和高度，为边界框尺寸。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北科技大学，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市裕华区裕翔街26号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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