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龙图腾网获悉安徽建工三建集团有限公司;安徽农业大学申请的专利道路建模系统、修复喷涂动作调节方法及道路修复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767336.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权道路建模系统、修复喷涂动作调节方法及道路修复机器人是由王立波;徐冬;夏洋洋;柯宅邦;张文康;王贤桂设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路建模系统、修复喷涂动作调节方法及道路修复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路建模系统、修复喷涂动作调节方法及道路修复机器人，所述道路建模系统通过采集指定区域的多视角多模态图像数据，并结合协同感知机制对道路环境与裂缝细节进行数字建模：S1.对图像数据进行质量优化；S2.对图像进行稠密三维纹理重建，以形成初步地表模型，S3.对模型实现地面点云与航测点云的空间配准，生成高密度点云；S4.构建图像‑点云双流特征编码网络，并重建得到三维道路裂缝模型。本发明能够将道路基础设施从物理静态资产转变为可预测、可控制的数字对象，实现道路损伤状态与机器人行为的精准映射与虚实同步，显著提升修复系统对复杂作业场景的认知精度、虚实一致性与前馈决策能力。

本发明授权道路建模系统、修复喷涂动作调节方法及道路修复机器人在权利要求书中公布了：1.一种道路建模系统，用于通过采集指定区域的多视角多模态图像数据，并结合协同感知机制对道路环境与裂缝细节进行数字建模，其特征在于，所述数字建模流程包括： 步骤S1.对图像数据中裂缝区域的多尺度多模态原始数据执行坐标统一、时序对齐与冗余剔除操作，并利用影像去畸变与点云滤波算法进行质量优化； 步骤S2.结合SfM与MVS技术对航拍图像完成稠密三维纹理重建，形成初步地表模型； 步骤S3.对初步地表模型，引入ICP和NDT点云配准算法实现地面点云与航测点云的空间配准，并在Open3D-PCL框架中合并生成高密度点云； 步骤S4.构建图像-点云双流特征编码网络，并采用MarchingCubes算法，基于初步地表模型，在图像-点云双流特征编码网络中重建三维网格模型，并引入裂缝语义标注机制，生成结构化Mesh数据，最终得到三维道路裂缝模型； 所述步骤S4中重建三维网格模型的具体操作流程包括： 步骤S41.对融合后的高密度点云进行体素化处理，构建三维体数据场，设定裂缝区域的密度阈值； 步骤S42.遍历每个体素的8个顶点，根据顶点密度值与的大小关系，确定体素内等值面的相交边； 步骤S43.采用线性插值计算等值面与体素边的交点坐标，作为网格模型的顶点，其中计算公式为： 其中，为体素边的两个端点坐标，、为对应端点的密度值，为设定的密度阈值，为等值面与该边的交点坐标； 步骤S44.根据顶点连接规则生成三角面片，最终拼接形成完整的三维网格模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽建工三建集团有限公司;安徽农业大学，其通讯地址为：230001 安徽省合肥市长丰县双墩镇北城综合服务中心9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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