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龙图腾网获悉广州市海皇科技有限公司申请的专利基于多模态感知辅助的智能航行调度方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121258135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811784.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于多模态感知辅助的智能航行调度方法和系统是由许金泉;黄细掌;李美玲;郭盼设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知辅助的智能航行调度方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态感知辅助的智能航行调度方法和系统，涉及智能调度领域，解决了现有航行调度安全性不足的问题，包括获取船舶航行的初始位置与末端位置，确定船舶的航行路线；记录船舶航行过程中的环境数据与船体数据，确定船舶航行状态，构建所述船舶的作业感知网络；对船舶航行进行方位预测，根据方位预测对船舶进行避障判断，计算避障操作的偏离值；记录船舶偏航路线；基于船舶偏航路线与航行路线，结合船舶的船体数据，对船舶航行进行安全判断，计算继续航行操作的安全值；基于所述安全值对航行路线进行更改；对所述航行路线进行优化；本发明有效提高船舶的调度准确性，保障船舶的航行安全。

本发明授权基于多模态感知辅助的智能航行调度方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态感知辅助的智能航行调度方法，其特征在于，所述方法包括： 获取船舶航行的初始位置与末端位置；基于初始位置与末端位置，确定船舶的航行路线； 基于所述航行路线，记录船舶航行过程中的环境数据与船体数据，基于环境数据与船体数据，确定船舶在航行作业条件下的船舶航行状态，基于船舶航行状态，构建船舶的作业感知网络； 构建船舶的作业感知网络，包括： 对船舶航行进行预测，分别获取船舶经过1个单位时间后的船舶状态与船舶经过2个单位时间后的船舶状态；将船舶经过1个单位时间后的船舶状态，记作第一预测状态，将船舶经过2个单位时间后的船舶状态，记作第二预测状态；将第一预测状态与第二预测状态，结合环境模型进行标注，得到船舶的作业感知网络； 第一预测值与第二预测值指第一预测状态与第二预测状态所对应的船体的位置数据； 基于作业感知网络，对船舶航行进行方位预测，根据方位预测对船舶进行避障判断，计算避障操作的偏离值；结合航行路线，记录船舶偏航路线； 对船舶进行避障判断，包括： 基于作业感知网络，对船舶的运行状态进行获取，基于船舶运行状态，提取第一预测值与第二预测值，获取障碍物位置；基于第一预测值与第二预测值对障碍物进行重合判断，当障碍物与第一预测值或第二预测值存在重合情况，判断船舶需要进行避障操作；当障碍物与第一预测值或第二预测值不存在重合情况，判断船舶不需要进行避障操作； 进行避障操作，包括： 对障碍物进行避障操作，获取障碍物的边界位置，基于障碍物的边界位置判断船舶的避障方案；获取多个避障方案，根据避障方案，获取船舶避障所移动的距离、避障时所受到的外界环境的阻力与船舶自身移动的能源消耗系数，由船舶避障所移动的距离、避障时所受到的外界环境的阻力与船舶自身移动的能源消耗系数对避障消耗进行计算，得到避障消耗量； 对所有方案的避障消耗量进行统计，通过对不同方案的避障消耗量进行对比，得到最优避障方案，根据最优避障方案进行避障操作，将避障方案进行记录保存； 基于船舶偏航路线与航行路线，结合船舶的船体数据，对船舶航行进行安全判断，计算继续航行操作的安全值；基于安全值对航行路线进行更改； 根据预估路程对船舶剩余能源进行剩余判断；分析船舶运行的安全值aq；根据船舶运行的安全值进行路线选择； 当aq≥0时，表明船舶能够安全航行至末端位置； 当aq＜0时，表明船舶不能够安全航行至末端位置；需寻找邻近口岸进行停靠； 整合船舶偏航路线与航行路线，基于船舶偏航路线对航行路线进行优化，根据优化路线对航行路线进行替换。

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