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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121267938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511838042.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法及系统是由李睿;杨光义设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法及系统，首先对人类运动视频预处理，提取并增强视频帧；然后检测运动关键点二维坐标，映射为三维空间相对坐标，计算关节转动角度；接着构建并优化运动时间序列，拟合奖励函数；最后基于强化学习算法训练，得到目标动作模型，系统核心依赖含ResNet骨干层等的深度学习网络、DDPGPPO强化学习框架。本发明基于完整技术流程解决现有痛点，通过严谨步骤实现机器人精准动作模仿，方案可复现、可扩展，适用于工业协作、服务、康复等多领域机器人动作训练需求。

本发明授权一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人类运动视频的机器人动作训练方法，其特征在于，包括： 获取人类运动视频并进行预处理； 采用关键点捕捉技术对预处理后的人类运动视频帧进行检测，输出视频中人类各关键点的二维图像坐标； 将各关键点的二维图像坐标输入深度学习坐标映射模型，输出各关键点的三维空间相对坐标，所述三维空间相对坐标仅反映人体关键点间的相对位置关系； 基于输出的各关键点的三维空间相对坐标，通过空间几何计算得到各关节点的转动角度信息；所述关节点的转动角度信息的计算基于空间向量夹角公式实现，包括：根据关键点的三维空间相对坐标，确定各关节点对应的父关键点与子关键点，建立关节点-关键点关联关系；计算各关节点对应的父关键点到关节点的向量，以及关节点到子关键点的向量；采用空间向量点积公式计算向量与的夹角，即关节点转动角度； 将得到的各关节点的转动角度信息按视频时间轴顺序排列，构建运动时间序列并进行后处理； 采用函数拟合算法将后处理后的运动时间序列对应的散点数据拟合成奖励函数，所述奖励函数的输入为机器人当前动作状态与人类目标动作之间的关节转动角度偏差值，输出为对应的奖励值，所述奖励函数用于机器人强化学习训练过程中的奖励值计算； 基于得到的奖励函数，对机器人进行强化学习训练，得到适配机器人执行的目标动作模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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