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龙图腾网获悉厦门瑞为信息技术股份有限公司申请的专利基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121267942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511846470.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法及装置是由钟璇珂;史淼泓;周先艺;舒宗昊;王聪毅设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法及装置，其中该方法包括：获取堆垛区域的深度点云数据；对深度点云数据进行预处理，以得到去噪点云数据；采用Eye‑to‑hand进行外参标定，以得到相机坐标系与机械臂法兰坐标系之间的精确转换关系并进行坐标系转换，得到统一世界坐标系下的去噪点云数据；对去噪点云数据进行空间剪裁，以得到堆垛区域范围内的有效点云数据；在统一世界坐标系下生成机械臂定向包围盒，并采用分离轴定理检测机械臂定向包围盒是否与堆垛区域发生相交；如果未发生相交，则根据堆垛区域范围内的有效点云数据生成2.5D高程图，以根据2.5D高程图得到机械臂实时堆垛模型；从而在动态场景下实现快速响应与灵活调整。

本发明授权基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于2.5D高程图的机械臂实时堆垛模型生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取RGB-D相机采集的堆垛区域的原始深度点云数据； 对所述原始深度点云数据进行预处理，以得到预处理后的去噪点云数据； 根据RGB-D相机的标定相关数据和机械臂的姿态与几何数据采用Eye-to-hand进行外参标定，以得到相机坐标系与机械臂法兰坐标系之间的精确转换关系； 根据所述相机坐标系与机械臂法兰坐标系之间的精确转换关系进行坐标系转换，以得到统一世界坐标系下的去噪点云数据； 对所述统一世界坐标系下的去噪点云数据进行空间剪裁，以得到堆垛区域范围内的有效点云数据； 在所述统一世界坐标系下生成机械臂定向包围盒，并采用分离轴定理检测所述机械臂定向包围盒是否与所述堆垛区域发生相交； 如果所述机械臂定向包围盒未与所述堆垛区域发生相交，则根据所述堆垛区域范围内的有效点云数据生成2.5D高程图，根据所述2.5D高程图得到机械臂实时堆垛模型； 其中，根据所述2.5D高程图得到机械臂实时堆垛模型，包括： 将所述2.5D高程图按设定栅格分辨率转化为3D立方体集群，以得到机械臂实时堆垛模型，其中，每个栅格对应一个立方体。

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