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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利惯性定位定向系统动态自标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121275036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841958.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性定位定向系统动态自标定方法、装置、设备及介质是由罗巍;史英桂;王兴全;范玮;林毅;向红设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性定位定向系统动态自标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯性定位定向系统动态自标定方法、装置、设备及介质。该惯性定位定向系统动态自标定方法包括：控制测量车行驶以使惯性定位定向系统进入动态标定初始过程；在进入所述动态标定初始过程之后，控制所述惯性定位定向系统按照预设旋转轨迹运动，并基于所述预设旋转轨迹同步控制所述惯性定位定向系统进入测量误差预测模式及测量误差补偿模式以确定误差补偿值。本方案实现了对惯性定位定向系统动态自标定。

本发明授权惯性定位定向系统动态自标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种惯性定位定向系统动态自标定方法，其特征在于，包括： 控制测量车行驶以使惯性定位定向系统进入动态标定初始过程； 在进入所述动态标定初始过程之后，基于隔离测量车行驶算法，控制所述惯性定位定向系统按照预设旋转轨迹运动；并基于所述预设旋转轨迹同步控制所述惯性定位定向系统进入测量误差预测模式及测量误差补偿模式以确定误差补偿值； 其中，基于所述预设旋转轨迹，同步控制所述惯性定位定向系统进入测量误差预测模式包括： 确定惯性定位定向系统动态标定的误差状态变量； 基于所述误差状态变量建立惯性定位定向系统滤波器状态方程； 将所述惯性定位定向系统滤波器状态方程离散化处理以确定误差预测方程；并基于所述预设旋转轨迹及所述误差预测方程，确定实时误差预测值；其中，在所述预设旋转轨迹下的不同旋转方向下，惯性定位定向系统滤波器状态方程的状态参数不同； 基于所述预设旋转轨迹、所述误差预测方程及所述惯性定位定向系统滤波器状态方程确定实时误差预测值的误差精度； 控制所述惯性定位定向系统进入测量误差补偿模式以确定误差补偿值，包括： 在以卫星定位定向系统测量位置及惯性定位定向系统测量位置之差为观测量，确定惯性定位定向系统滤波器量测方程； 根据所述惯性定位定向系统滤波器量测方程及所述误差预测方程确定误差补偿方程以输出误差补偿值； 所述误差补偿方程及所述实时误差预测值的误差精度确定误差补偿精度； 还包括： 根据惯性定位定向系统动态自标定时间、所述误差补偿精度、所述误差补偿值及所述卫星定位定向系统的测量失效参数确定惯性定位定向系统动态自标定有效性；其中，所述卫星定位定向系统的测量失效参数包括卫星定位定向系统单次位置测量失效时间参数及卫星定位定向系统位置测量失效总时间参数。

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