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龙图腾网获悉北京讯联昊天科技有限公司申请的专利一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121278232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511835186.7，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法是由王广宇;张彬;程闻杰;章子禾设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法，针对电动舵机建模过程中普遍存在的环节多，尤其是摩擦和转动惯量分析复杂、影响因素众多等实际困难，放弃对电动舵机的具体电气和机械参数进行直接辨识的传统方案，转而将这些参数辨识的问题归并为两个综合参数和的辨识问题。采用基于频率响应技术的闭环辨识方法，建立比例控制的闭环模型和传递函数的参数表示；构建闭环系统，获取各频率正弦输入下的闭环频率响应，对各频点的频率响应进行非线性最小二乘拟合，得到参数和的拟合值；以各频点拟合残差的范数作为判据，筛选出有效数据组的辨识结果，以保证参数辨识的准确性。

本发明授权一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种电动舵机的闭环频率响应参数辨识方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立电动舵机的动力学方程； S2、基于电动舵机的动力学方程，并引入反馈，构建电动舵机的闭环比例控制模型； S3、基于闭环比例控制模型，构建电动舵机的比例控制系统结构框图； S4、基于比例控制系统结构框图，简化电动舵机的传递函数，构建电动舵机的闭环简化模型框图； S5、基于闭环简化模型框图，得到闭环传递函数和频率响应的参数表示； 在步骤S5中，闭环传递函数的表达式如下： ； 式中，和为综合参数，为比例增益，为复变量； 频率响应特性的表达式如下： ； 式中，为正弦输入频率，为幅值特性，为对应的相位特性，和为综合参数，为比例增益； S6、基于闭环简化模型框图，构建比例控制的电动舵机闭环系统； S7、向比例控制的电动舵机闭环系统施加设定频率及幅度的正弦信号，获得测量信号； S8、基于测量信号，计算闭环频率响应； S9、基于闭环频率响应，拟合综合参数和； S10、基于确定的比例增益，重复步骤S7至步骤S9的测量和计算过程，得到多组测量数据和综合参数和的拟合值，基于设定的拟合残差范数判据，从中筛选有效测量数据组以及综合参数和的有效值，求取有效综合参数和的统计均值作为最后的参数辨识结果。

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