佛山云未机器人科技有限公司黄金烁获国家专利权
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龙图腾网获悉佛山云未机器人科技有限公司申请的专利一种幕墙清洗机器人越障控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121286957B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511866790.6，技术领域涉及：A47L11/38；该发明授权一种幕墙清洗机器人越障控制方法及相关设备是由黄金烁;胡惠练;窦正伟;严启凡设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种幕墙清洗机器人越障控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种幕墙清洗机器人越障控制方法及相关设备，涉及幕墙清洗机器人技术领域。该方法包括步骤：根据距离信息，在障碍物进入视觉盲区后，控制机器人执行越障动作并根据时机判断阈值，判断各个足轮当前的步态周期，并根据当前的步态周期主动控制对应足轮执行摆臂相动作或支撑相动作，且根据机器人的本体倾角自适应调整执行摆臂相动作的足轮的台阶量。本发明的方法旨在解决现有幕墙清洗机器人作业效率低下、无法主动越障和自适应调整足端落点的技术问题，实现了越障与清洗同步执行，保证了机器人机身的平稳性，从而确保清洗装置能够准确作用于幕墙，显著提高清洗效率和清洗效果，同时适应跨越多种不同形状的障碍物。
本发明授权一种幕墙清洗机器人越障控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种幕墙清洗机器人越障控制方法，应用于幕墙清洗机器人的控制系统，其特征在于，幕墙清洗机器人的左右两侧均设置有足轮，且幕墙清洗机器人设置有清洗装置； 幕墙清洗机器人越障控制方法包括以下步骤： S1.在发现障碍物时，获取机器人与障碍物之间的距离信息； S2.根据距离信息，确定视觉盲区距离，并根据视觉盲区距离，判断障碍物是否进入机器人视觉盲区，且在确定障碍物进入机器人视觉盲区时，控制机器人执行越障动作； S3.在机器人执行越障动作时，计算时机判断阈值，并根据时机判断阈值，判断各个足轮当前的步态周期，并根据所述当前的步态周期主动控制对应足轮执行摆臂相动作或支撑相动作，且在越障动作执行过程中，根据机器人的本体倾角自适应调整执行摆臂相动作的足轮的台阶量。
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