买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉合肥慧森智能科技有限公司申请的专利一种协作机器人智能上下料系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511302442.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种协作机器人智能上下料系统是由代明;王剑波;夏善伟;张奥北设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人智能上下料系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，本发明公开了一种协作机器人智能上下料系统，包括工位结构感知模块，采集协作机器人执行上下料任务时所在工位的工位结构信息，并对工位结构信息进行结构化编码，生成工位结构约束矩阵；零部件任务分解模块，基于工位结构约束矩阵，构建零部件的上下料任务队列，并结合预设工位节拍要求，将上下料任务队列转化为协作机器人可执行的动作指令集合；路径推演规避模块，将动作指令集合投影至协作机器人关节空间，基于工位约束路径映射机制，推演生成候选路径集；采用能耗与工序节拍的双目标调度，对候选路径进行优化选择，选取表现最优的候选路径作为机器人的执行路径；提升了协作机器人上下料作业的安全性。

本发明授权一种协作机器人智能上下料系统在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人智能上下料系统，其特征在于，包括： 工位结构感知模块，采集协作机器人执行上下料任务时所在工位的工位结构信息，并对工位结构信息进行结构化编码，生成工位结构约束矩阵； 所述工位结构信息包括工位的零部件位置信息、姿态信息和临时堆放状态信息； 所述生成工位结构约束矩阵的方法包括： 对采集的工位结构信息进行标准化处理，通过Min-Max归一化将零部件位置信息转化为标准三维坐标，利用欧拉角四元数转换将姿态信息转化为四元数的统一表示，将临时堆放状态信息转化为可量化的约束参数； 为每个零部件建立唯一标识，并在该标识下关联零部件位置信息、姿态信息和临时堆放状态信息，同时对预设工位空间区域建立几何编码，形成工位空间元素集； 基于零部件与工位空间元素集之间的几何关系，映射生成约束关系，将零部件ID作为矩阵的行索引，工位空间元素ID作为矩阵的行列索引，矩阵元素值表示零部件之间、零部件和工位空间元素之间的约束关系，从而形成工位结构约束矩阵； 零部件任务分解模块，基于工位结构约束矩阵，构建零部件的上下料任务队列，并结合预设工位节拍要求，将上下料任务队列转化为协作机器人可执行的动作指令集合； 所述构建零部件的上下料任务队列的方法包括： 基于工位结构约束矩阵中记录的零部件和工位空间元素之间的约束关系，生成零部件的任务依赖关系表；将零部件的任务依赖关系表转化为依赖图，图中的节点表示零部件的上下料任务，图中的边表示必须先执行的任务依赖关系；对依赖图进行拓扑排序，得到满足所有任务依赖关系的零部件的上下料任务队列； 路径推演规避模块，将动作指令集合投影至协作机器人关节空间，基于工位约束路径映射机制，推演生成候选路径集；采用能耗与工序节拍的双目标调度，对候选路径进行优化选择，选取表现最优的候选路径作为机器人的执行路径； 协作安全调控模块，在协作机器人与人工在同一工位作业时，基于工位结构约束矩阵与动作指令集合，推断协作机器人与人工作业存在的协作冲突，并对协作机器人的执行路径进行安全调控。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥慧森智能科技有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市合肥市包河经济开发区北京路1066号鸿强大厦B401室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。