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龙图腾网获悉武汉三源泵业制造有限公司申请的专利一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511856565.4，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法及系统是由王志涛;徐祖洪;甘根喜设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法及系统。方法包括步骤：采集水泵泵壳图像，获取水泵泵壳图像中每个像素点的邻域内边缘不规则性、梯度无章性以及邻域边缘模糊性，进而得到每个像素点的结构显著性；基于所述结构显著性，获取每个像素点的每个邻域像素点的加权纹理程度；基于所述加权纹理程度，获取每个像素点的邻域窗口的纹理活跃度；根据所述纹理活跃度，获取每个像素点的邻域窗口的缺陷程度；基于所述缺陷程度，获取每个像素点的动态梯度阈值；基于所述动态梯度阈值，获取真实结构边缘，根据真实结构边缘，指导焊接机器人执行精准的焊接作业，本发明实现了对水泵泵壳的精准定位。

本发明授权一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的水泵泵壳焊接定位方法，其特征在于，包括： 采集水泵泵壳图像；获取水泵泵壳图像中每个像素点的邻域内边缘不规则性、梯度无章性以及邻域边缘模糊性； 获取每个像素点的结构显著性，代表第i个像素点的结构显著性；表示第i个像素点的邻域内边缘不规则性；表示第i个像素点的梯度无章性；表示第i个像素点的邻域边缘模糊性；exp代表以自然常数为底数的指数函数； 邻域内边缘不规则性的获取包括：使用Canny边缘检测算法，获取水泵泵壳图像中的边缘像素点；预设邻域窗口大小；以第i个像素点为中心构建大小的窗口，作为第i个像素点的邻域窗口；利用最小二乘法对第i个像素点的邻域窗口内所有边缘像素点进行曲线拟合，得到第i个像素点的邻域内边缘拟合曲线；将第i个像素点的邻域内边缘拟合曲线上所有数据点的曲率的方差，记为第i个像素点的邻域内边缘不规则性； 梯度无章性的获取包括：将第i个像素点的邻域窗口内所有边缘像素点的梯度方向类型的方差，记为第i个像素点的梯度无章性； 邻域边缘模糊性的获取包括：预设一个梯度参数t，对于第i个像素点的邻域窗口内任意一个边缘像素点，将梯度参数t与该边缘像素点的梯度幅值的乘积，记为衰减因子；沿着该边缘像素点梯度方向逐个遍历每个像素点的梯度幅值；若该像素点的梯度幅值大于或等于衰减因子，则将该像素点记为目标像素点；依此类推，直至最新遍历的像素点的幅值小于衰减因子，停止遍历；将所有目标像素点的数量，记为该边缘像素点的模糊因子；将第i个像素点的邻域窗口内所有边缘像素点的模糊因子的均值，记为第i个像素点的邻域边缘模糊性； 基于所述结构显著性，获取每个像素点的每个邻域像素点的加权纹理程度，包括：，代表第i个像素点的第j个邻域像素点的加权纹理程度，代表第i个像素点的第j个邻域像素点的梯度值； 基于所述加权纹理程度，获取每个像素点的邻域窗口的纹理活跃度，包括：，代表第i个像素点的邻域窗口的纹理活跃度，代表第i个像素点的邻域窗口中的像素点数量； 根据每个像素点的邻域窗口的纹理活跃度，获取每个像素点的邻域窗口的缺陷程度，包括：代表第i个像素点的邻域窗口的缺陷程度，代表水泵泵壳图像中所有像素点的纹理活跃程度的均值； 基于所述缺陷程度，获取每个像素点的动态梯度阈值，包括：代表第i个像素点的动态梯度阈值，代表全局基础梯度阈值，代表调节系数； 基于所述动态梯度阈值对图像进行处理，提取出泵壳的真实结构边缘； 根据真实结构边缘，指导焊接机器人执行精准的焊接作业。

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