买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川大学华西医院申请的专利基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121313163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511899350.0，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置是由徐发树;方旭艺;蔡良伟;李康设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及智慧医疗技术领域，尤其涉及一种基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置；该方法包括通过基于IMU的精准步态相位检测、基于ATLSTM的个性化搜索空间预测、基于PVT曲线的实时步态轨迹生成三项核心技术，有效解决了现有踝关节外骨骼个性化辅助策略生成中基于模型方法复杂度高、基于学习方法需大量数据而且缺乏实时反馈、人在回路优化因个体差异导致收敛慢或陷局部最优的痛点，不仅无需构建复杂人体动力学模型、减少数据依赖与计算成本，还能通过锁定个性化搜索空间显著加快人在回路优化收敛速度，生成贴合个体步态的平滑背屈助力轨迹，大幅提升外骨骼的人机协同性、实用性与场景适配性。

本发明授权基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种计算机程序产品,其特征在于,包括计算机程序,所述计算机程序可供处理器执行以实现基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法,所述方法包括: S1:通过在外骨骼足部位置设置的惯性测量单元IMU,采集穿戴者步行过程中的足尖步态数据,所述足尖步态数据至少包含足尖的俯仰角、角速度及加速度; S2:对所述足尖步态数据进行步态相位检测与步态周期归一化处理,得到归一化步态周期数据; 所述步态相位检测包括将步态划分为六个状态,分别为脚跟触地、足部拍打、站立中期、脚跟离地、脚尖离地、摆动中期;其中,通过判断足尖y轴加速度和角速度是否高于指定阈值且持续一定时间,确定脚跟触地状态;通过足尖角速度从峰值回落至波谷,确定足部拍打状态;通过足尖角速度持续处于低谷值,确定站立中期状态;通过足尖角速度再次上升至峰值后快速向负方向回落,确定脚跟离地与脚尖离地状态;通过持续的足尖背屈方向角速度,确定摆动中期状态; 所述步态周期归一化处理包括将六个步态状态对应的步态过程映射为0-100%的连续周期,得到所述归一化步态周期数据; S3:基于所述归一化步态周期数据利用预训练的注意力长短时记忆网络模型ATLSTM,通过该ATLSTM模型预测穿戴者对应的踝关节辅助策略个性化搜索空间,所述个性化搜索空间为踝关节辅助参数的正态分布空间; S4:基于所述个性化搜索空间,执行人在回路优化,确定适配穿戴者的目标踝关节辅助参数; S5:基于所述目标踝关节辅助参数,通过位置-速度-时间曲线控制机制生成实时步态辅助轨迹,并驱动外骨骼执行该步态辅助轨迹,为穿戴者提供踝关节背屈助力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学华西医院，其通讯地址为：610044 四川省成都市武侯区国学巷37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。