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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利亚像素轮廓定位方法与图像处理装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121330065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511915815.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权亚像素轮廓定位方法与图像处理装置是由郑孝洋;黄勇设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本亚像素轮廓定位方法与图像处理装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种亚像素轮廓定位方法与图像处理装置，涉及图像处理的技术领域。方法包括获取搜索图像，确定初始位姿；确定有效区域，提取目标特征点；迭代计算目标位。本申请采用行程编码集合表示有效区域，从而大幅减少全局计算，提升提取效率。在特征点匹配阶段，通过融合梯度方向信息作为匹配准则，增强匹配的鲁棒性与准确性。同时，本申请引入专门的异常值剔除步骤，在解算位姿前滤除错误点对，确保后续计算基于高质量数据，从根本上提升算法在复杂场景下的稳定性。此外，本申请采用迭代奇异值分解进行位姿配准，以逐步收敛的方式获取亚像素精度的结果，有效规避陷入局部最优的风险。

本发明授权亚像素轮廓定位方法与图像处理装置在权利要求书中公布了：1.一种亚像素轮廓定位方法，其特征在于，包括： 获取搜索图像，确定待定位目标在所述搜索图像中的初始位姿； 基于所述初始位姿，采用行程编码集合方式在所述搜索图像上确定一有效区域，并在所述有效区域内提取目标特征点； 将所述初始位姿作为目标位姿开始进行迭代计算，根据目标位姿将模板特征点变换至所述搜索图像的坐标系，并基于预设的匹配规则为每个变换后的模板特征点寻找所对应的目标特征点，以形成初始点对集合； 将所述变换后的模板特征点定义为变换点； 寻找所述变换点所落的第一像素位置是否存在所述目标特征点，若第一像素位置存在所述目标特征点，则将所述第一像素位置的目标特征点作为对应点，并计算对应点与特征线之间的距离； 若所述第一像素位置不存在所述目标特征点，则在所述变换点的邻域内，寻找与所述变换点梯度方向同向及反向的两个第二像素位置是否存在目标特征点； 若一个所述第二像素位置存在所述目标特征点，则将所述第二像素位置的目标特征点作为对应点，并计算对应点与所述特征线之间的距离；若两个所述第二像素位置存在所述目标特征点，则计算两个第二像素位置与所述特征线之间的距离并进行比较，将距离小的目标特征点作为对应点； 若所述第二像素位置不存在所述目标特征点，则在所述变换点的邻域内，寻找与所述变换点梯度方向成预设夹角方向的多个第三像素位置是否存在目标特征点； 若一个所述第三像素位置存在所述目标特征点，则将所述第三像素位置的目标特征点作为对应点，并计算对应点与所述特征线之间的距离；若多个所述第三像素位置存在所述目标特征点，则计算多个第三像素位置与所述特征线之间的距离并进行比较，按照最小距离准则从多个目标特征点中选定对应点； 若第三像素位置不存在所述目标特征点，则所述变换点不存在对应的目标特征点； 剔除所述点对集合中的异常值，得到优化点对集合； 基于所述优化点对集合，通过奇异值分解方法计算出位姿变换量并利用所述位姿变换量更新所述目标位姿，直至所述位姿变换量满足预设收敛条件，停止迭代并将当前的目标位姿确定为定位结果。

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