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龙图腾网获悉张家港市云雾实业有限公司申请的专利玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511892854.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法是由刘玲;刘宇设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手控制技术领域，具体涉及玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法，方法包括：若首次出现竖直向距离绝对差值超过第一阈值的夹爪，将该夹爪记为触发夹爪；根据触发夹爪的竖直向距离数据波动特性，识别数据突变的目标时间段，并确定下降时间窗口及下降触发时机；在下降触发时机，基于竖直向距离数据以及下降时间窗口内剩余的时长，确定下降速度，据此控制机械手下降；机械手静止后，根据各夹爪径向距离数据及静止时长确定收拢决策指标；根据目标时间段时长与传送带速度，确定瓶口直径；通过直径‑型号‑压力映射表，确定基准夹持力；根据基准夹持力和收拢决策指标，确定目标夹持力，由此，提高机械手抓取过程的可靠性。

本发明授权玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取机械手各夹爪的径向距离与竖直向距离数据； 计算各夹爪相邻时刻的竖直向距离绝对差值；若首次出现绝对差值超过第一阈值的夹爪，判定香水瓶进入抓取范围，将该夹爪记为触发夹爪；根据触发夹爪的竖直向距离数据波动特性，识别数据突变的目标时间段，并确定下降时间窗口及下降触发时机；在下降触发时机，基于已采集的竖直向距离数据以及下降时间窗口内剩余的时长，确定下降速度，据此控制机械手下降； 机械手静止后，根据各夹爪径向距离数据间的偏差程度及静止时长确定紧迫度指标，根据各夹爪径向距离数据间的离散程度确定夹持优化指标，融合二者确定收拢决策指标； 根据目标时间段时长与传送带速度，确定瓶口直径；通过直径-型号-压力映射表，确定基准夹持力；根据基准夹持力和收拢决策指标，确定目标夹持力； 当收拢决策指标超过第二阈值时，控制机械手执行收拢动作，在检测到夹爪与瓶口接触时，启动闭环控制对夹爪施加目标夹持力； 所述径向距离数据是按照时间顺序排列的径向距离序列，所述紧迫度指标确定过程，包括： 机械手静止后，计算触发夹爪的当前径向距离数据与传送带速度的比值，作为决策总时长； 在二维坐标系下，构建由触发夹爪的径向距离序列与任一其他夹爪的径向距离序列所组成的实际曲线，其中x轴表示触发夹爪的径向距离序列，y轴表示对应其他夹爪的径向距离序列；将二维坐标系中y等于x的直线记为理想基准线； 计算在预设时间段内，由任一实际曲线与理想基准线之间所围成的封闭区域的面积，作为轨迹偏离面积； 计算决策总时长与当前静止时长的差值，作为决策剩余时长； 基于轨迹偏离面积确定状态偏离度；计算状态偏离度与决策剩余时长的比值，作为紧迫度指标； 所述夹持优化指标确定过程，包括： 计算同一采样时刻所有夹爪径向距离数据的标准差，作为居中度指标； 将每一采样时刻各夹爪的径向距离数据作为一个多维空间坐标点；计算当前时刻的空间坐标点与上一相邻采样时刻的空间坐标点之间的欧氏距离，作为稳定度指标； 将居中度指标与稳定度指标之和的倒数作为夹持优化指标； 所述收拢决策指标确定过程，包括： 将紧迫度指标与夹持优化指标的乘积进行归一化处理，获得收拢决策指标； 所述根据目标时间段时长与传送带速度，确定瓶口直径，包括： 计算目标时间段时长与传送带的运行速度的乘积，作为香水瓶瓶口直径。

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