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龙图腾网获悉天津先进技术研究院;中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511913116.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法及系统是由夏博;王学谦;陈雷;刘甘霖;张可;张海丽;王一戎设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。本发明通过构建增广状态策略网络与隐空间价值网络，将同一时间步下的增广状态与真实状态分别在隐空间表征和动作价值上进行一致性对齐，从而实现遥操作机器人的精准动作控制。本发明用于解决现有延迟强化学习技术中输入结构不一致、表征难以统一以及价值估计存在偏差的技术问题，从根本上改善延迟环境中的决策稳定性与价值评估精度，提高强化学习在存在通信与感知延迟条件下用于执行动作控制的决策的可靠性。

本发明授权一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于隐空间对齐的遥操作机器人动作控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、针对延迟环境进行马尔可夫建模； 其中，对遥操作机器人在通信与感知上存在延迟的实际运行环境进行马尔可夫建模，以确定存在延迟的增广状态与不存在延迟的真实状态在时间序列上的依赖关系，并进一步量化所述延迟对遥操作机器人的动作执行和状态观测产生的影响； S2、基于所述延迟环境设计策略网络； 其中，策略网络以所述增广状态作为输入，遥操作机器人在所述延迟环境下根据历史观测与动作序列生成控制指令，作为所述策略网络的输出，所述控制指令指待执行的连续且稳定的动作； S3、执行价值网络隐空间的构建与对齐； 其中，设计价值网络隐空间编码，从而将真实状态映射至隐空间，通过隐空间特征对齐和动作价值对齐，使得价值网络与策略网络在优化目标上协同一致，对齐机制针对所述延迟导致的输入分布差异； S4、利用策略网络和价值网络对策略进行训练； 其中，在延迟环境中，基于增广状态下策略网络输出的连续且稳定的动作获得延迟后的反馈，价值网络结合时序差分、隐空间特征对齐和动作价值对齐的损失对所述策略进行优化训练； S5、对经训练的策略进行验证和应用； 其中，将经训练的策略应用于设定在多关节接触动力学机器人平台的遥操作机器人任务，并通过固定延迟以及采用不同策略进行实验验证，使得经训练的策略在各种延迟场景下实现遥操作机器人的动作控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津先进技术研究院;中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：300459 天津市滨海新区塘沽海洋高新区汇祥道399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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