质子汽车科技有限公司王楷获国家专利权
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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121341167B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511894059.4，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆是由王楷;王钊;梁子奇;刘晨;赵亚栋;王小乐;李远杰设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆，属于智能驾驶技术领域。车辆基于GNSS里程计二维IMU融合定位，在道路位置上形成路谱索引键。稳态门控满足时，采样横向偏差积分分量的稳态值作为观测，写入当前位置条目，对该条目的前馈修正角均值及方差进行递推更新，实现自学习。行驶过程中，依据当前位置及前方若干沿程序列预读已学统计量，经平滑、低通及幅值速率限幅，得到低频、受限的前馈修正角。置信度满足时，将该修正与物理前馈叠加，并与反馈控制合成转向指令。该方法无需新增传感器，即可在车辆进入已知路段前先手进行位置相关的小角度修正，从而降低积分环负担并提升车道居中控制的准确性与稳定性。
本发明授权横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法，其特征在于，所述方法包括： 当车辆在道路上行驶时，确定车辆在当前位置所属的路段标识； 基于位置键，获取同一路段标识、方向标识下的当前位置条目以及前方N个沿程位置条目，所述位置条目均包括：前馈修正角的均值、前馈修正角的方差以及置信度，所述位置键由所述路段标识、方向标识、车道标识以及沿程索引组成； 根据所述当前位置条目中的前馈修正角的均值以及所述前方N个沿程位置条目中的前馈修正角的均值，确定前馈修正角度； 根据所述前馈修正角度、所述当前位置条目中的前馈修正角的方差和置信度、所述前方N个沿程位置条目中的前馈修正角的方差和置信度以及实时采集到的车辆居中偏差，控制所述车辆在所述道路上的行驶； 获取所述车辆在所述当前位置的观测参数，并根据所述观测参数更新所述当前位置条目。
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