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龙图腾网获悉苏州德力智慧物流科技有限公司申请的专利基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511912904.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法是由朱绍林;李鹏;张旭;曹欣;熊黎勇设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法，包括：获取机器人在当前时刻的实时位姿和预测位姿对应的场景图像，提取场景图像中的所有直线段以形成实时直线段集合和预测直线段集合；计算实时直线段与预测直线段的匹配程度，取最大匹配值并求和得到结构一致性；在预测位姿的允许范围内选取多个采样位姿，分别计算其与实时位姿的结构一致性并获取对应梯度场，以结构一致性为权重对各梯度场进行加权平均与求和，得到修正梯度场；将修正梯度场乘以设定步长用于修正预测位姿的梯度场，以实现对机器人的高精度定位。本发明解决了对机器人定位准确性不高的问题。

本发明授权基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的四向穿梭机器人定位方法，其特征在于，包括： 获取机器人在当前时刻实时位姿和预测位姿对应的场景图像，分别提取实时位姿和预测位姿的场景图像中的所有直线段，以得到实时直线段集合和预测直线段集合； 获取目标直线段与预测直线段集合中任一直线段的匹配程度以得到目标直线段的最大匹配程度，目标直线段为实时直线段集合中的任一直线段，将所有目标直线段的最大匹配程度进行求和以得到预测位姿与实时位姿的结构一致性； 在预测位姿的设定允许范围内选取多个采样位姿，计算多个采样位姿与实时位姿的结构一致性，获取任一采样位姿的梯度场，对各采样位姿的梯度场进行加权平均并求和以得到采样位姿修正后的梯度场，其中，加权平均的权重为各采样位姿与实时位姿的结构一致性； 将修正后的梯度场与设定步长相乘后对预测位姿的梯度场进行修正，以得到预测位姿修正后的梯度场，并基于预测位姿修正后的梯度场对机器人进行定位； 最大匹配程度为：，为取最大值函数，为目标直线段的单位方向向量，为预测直线段集合中直线段的单位方向向量，为点积运算，为目标直线段的中心点到直线段的垂直距离，为预设最大容忍距离； 预测位姿修正后的梯度场为：，为预测位姿的梯度场，为二维特殊欧几里得群，为设定步长，为采样位姿修正后的梯度场。

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