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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121360033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511935406.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼及其应用是由夏海生;黄明迪;陈阳;李智军设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼及其应用，包括下肢刚柔耦合模组、上肢柔性绳驱模组、胸部供电中控模组；下肢刚柔耦合模组由刚性结构和柔性康复辅具组成，刚性结构用于提供整体稳定性，柔性康复辅具贴合人体穿戴，通过结构耦合连接；胸部供电中控模组和上肢柔性绳驱模组通过连接装置组合后一起安装在下肢刚柔耦合模组提供的基座上。采用刚柔耦合结构设计，柔性单元贴合人体解剖形态，提升了装置对不同体型和姿势的适应能力，显著减小局部压强，提高患者佩戴过程中的舒适性，适用于长时间连续使用，特别适合神经康复场景下的早期介入与促醒干预。

本发明授权一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼及其应用在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合式偏瘫患者康复促醒外骨骼，其特征在于：包括下肢刚柔耦合模组、上肢柔性绳驱模组、胸部供电中控模组；下肢刚柔耦合模组由刚性结构和柔性康复辅具组成，刚性结构用于提供整体稳定性，柔性康复辅具贴合人体穿戴，通过结构耦合连接；胸部供电中控模组和上肢柔性绳驱模组通过连接装置组合后一起安装在下肢刚柔耦合模组提供的基座上，所述基座上设置与供电中控模组匹配的电连接接口；所述下肢刚柔耦合模组包括髋关节支撑件、步进伺服电机、髋部电机连接件、关节电机支架、关节电机、膝关节连杆、下肢鲍登绳、小腿护具、踝关节连杆、足部护具；所述髋关节支撑件作为基座，其两端对称设置从上到下依次连接的步进伺服电机、髋部电机连接件、关节电机支架、关节电机、膝关节连杆、下肢鲍登绳、小腿护具、踝关节连杆、足部护具；所有电机通过内置导线连接至电连接接口；上肢刚柔耦合模块包括对称设置的胸载式刚性支撑、柔性背带、滑轮、伺服电机、鲍登绳、柔性套袖和快捷接口；其中，胸载式刚性支撑主体为贴合人体前胸的刚性骨架，伺服电机设置在刚性骨架的偏下方，伺服电机的输出轴连接定位滑轮，刚性骨架的中间上部设置第二滑轮，鲍登绳的一端固定在定位滑轮上，另一端绕过第二滑轮后与柔性套袖连接；所述快捷接口的下方与基座上的电连接接口匹配连接，快捷接口的后方设置支撑杆，与胸载式刚性支撑的上端部形成四个支点；调整关节电机中心点到膝关节中心点的距离与下肢鲍登绳长度相等，下肢鲍登绳和小腿护具的连接点到膝关节中心点的距离与膝关节连杆长度相等，将外骨骼与穿戴者肢体相互配合形成一个四连杆机构。

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