北京品创联拓科技有限公司汤道宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京品创联拓科技有限公司申请的专利一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364626B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947332.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统是由汤道宇;王晓东设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及伺服控制技术领域，特别是涉及一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统。包括：构建前馈控制通道和基于指令微分的前馈控制模型，前馈控制通道用于连接参考指令输入端和控制信号生成点；通过前馈控制通道获取输入端的目标指令信号，根据目标指令信号及其微分信号和前馈控制模型生成前馈控制量；根据预设修正时间节点获取前馈监测数据，根据前馈监测数据判断是否生成前馈控制模型的修正指令；在伺服控制系统中建立并行通道，实现PID控制器和前馈控制模型的叠加输出，降低伺服控制系统输出指令的延迟和失真，并通过建立多个工作频段和扰动工况，动态调整前馈增益参数，提高前馈控制模型的相位补偿和幅值衰减补偿效率。
本发明授权一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于指令微分前馈的伺服控制方法，其特征在于，包括： 构建前馈控制通道和基于指令微分的前馈控制模型，所述前馈控制通道用于连接参考指令输入端和控制信号生成点； 通过前馈控制通道获取输入端的目标指令信号，根据目标指令信号及其微分信号和所述前馈控制模型生成前馈控制量； 根据预设修正时间节点获取前馈监测数据，根据前馈监测数据判断是否生成所述前馈控制模型的修正指令； 前馈控制量包括： 获取目标指令信号； 对目标指令信号进行微分处理，得到指令信号微分分量； 根据运行频率和前馈控制模型设定目标前馈模型； 获取状态监测数据，构建当前工况； 根据当前工况和目标前馈模型设定执行前馈增益；根据指令信号微分分量和执行前馈增益生成前馈控制量； 设定执行前馈增益包括： 计算当前工况与锚定工况的相似性； 若相似性低于阈值，则使用基础前馈增益； 否则，基于扰动工况选择补偿前馈增益，并结合基础前馈增益生成执行前馈增益。
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