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龙图腾网获悉佛山云未机器人科技有限公司申请的专利一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511945554.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备是由黄金烁;胡惠练;窦正伟;严启凡设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备，涉及幕墙清洗机器人控制技术领域。该方法包括步骤：获取机器人的初始位姿；通过位姿模型，获得机器人的第一位姿数据；通过数学模型，获得机器人实际的运动数据；根据运动数据，得到机器人的第二位姿数据；根据第一位姿数据和第二位姿数据，得到机器人的融合位姿；计算融合位姿与初始位姿之间的偏差；根据偏差，计算控制量；基于控制量，通过控制涵道风机，调整机器人的位姿。本发明的方法旨在解决现有幕墙清洗机器人在作业过程中因外部扰动导致的机身不稳定，以致影响清洗效果和作业质量的问题，实现对机器人机身位姿的精确估计与稳定控制，有利于提高清洗效果和作业质量。

本发明授权一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种幕墙清洗机器人机身稳定控制方法，应用于幕墙清洗机器人的控制系统，其特征在于，幕墙清洗机器人的左右两侧均设置有涵道风机，涵道风机用于调节机器人机身的左右位置； 幕墙清洗机器人机身稳定控制方法包括以下步骤： S1.获取机器人的初始位姿； S2.在基于机器人的相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系，建立机器人的位姿模型后，通过位姿模型，获得机器人的第一位姿数据； S3.在基于机器人的传感器坐标系和世界坐标系之间的转换关系，建立传感器测量输出数据的数学模型后，通过数学模型，获得机器人实际的运动数据；运动数据包括角速度和加速度； 数学模型的具体表达式为： ； ； 其中，为t时刻机器人基于传感器坐标系的角速度测量值，为t时刻机器人基于传感器坐标系的角速度实际值，为t时刻的角速度零偏，为t时刻角速度的测量噪声，为t时刻机器人基于传感器坐标系的加速度测量值，为从世界坐标系转换到传感器坐标系的旋转矩阵，为t时刻机器人基于世界坐标系的加速度实际值，为机器人基于世界坐标系的重力加速度常数，为t时刻的加速度零偏，为t时刻加速度的测量噪声，表示传感器坐标系，表示世界坐标系； S4.根据运动数据，得到机器人的第二位姿数据； S5.根据第一位姿数据和第二位姿数据，得到机器人的融合位姿，具体步骤包括： S51.根据第二位姿数据，得到预测位姿，具体步骤包括： 根据以下公式计算预测位姿： ； ； 其中，为相机采集第k+1帧图像时机器人从相机坐标系转换到世界坐标系的预测位置，为相机采集第k+1帧图像时机器人从传感器坐标系转换到世界坐标系的位置，为从传感器坐标系转换到世界坐标系的旋转矩阵，为相机采集第k+1帧图像时机器人从相机坐标系转换到传感器坐标系的位置，为相机采集第k+1帧图像时机器人从相机坐标系转换到世界坐标系的预测姿态角，为相机采集第k+1帧图像时机器人从传感器坐标系转换到世界坐标系的姿态角，为相机采集第k+1帧图像时机器人从相机坐标系转换到传感器坐标系的姿态角； S52.根据预测位姿和第一位姿数据，计算残差； S53.根据残差，得到机器人的融合位姿； S6.计算融合位姿与初始位姿之间的偏差； S7.根据偏差，计算控制量； S8.基于控制量，通过控制涵道风机，调整机器人的位姿。

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