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龙图腾网获悉天津医科大学总医院申请的专利具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984008.0，技术领域涉及：A61J15/00；该发明授权具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置是由张彩云;董庆云;陈芳设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置，涉及智能控制技术领域，包括：获取微型环境感知部件采集的当前环境信号；通过自适应控制算法，基于当前环境信号生成第一近端驱动结构对应的控制指令；基于控制指令确定仿生微动头部对应的预抵达位置，并将预抵达位置发送至人机交互设备，以通过人机交互设备显示预抵达位置；在接收到人机交互设备发送的位置确认信号的情况下，根据控制指令控制第一近端驱动结构卷绕或释放仿生微动头部内的牵拉丝，以使仿生微动头部产生关节弯折运动至预抵达位置。本发明具备主动弯曲、仿生运动、智能控制等特点，从而提升胃空肠管的通过性和安全性。

本发明授权具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法，其特征在于，胃空肠管智能执行器包括控制端，以及与所述控制端通信连接的微型环境感知部件、头部操控结构和人机交互设备，所述头部操控结构包括第一近端驱动结构，所述微型环境感知部件设置于具有仿生微动头部的智能胃空肠管的指定位置处，所述第一近端驱动结构与所述仿生微动头部内的牵拉丝连接，所述具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法应用于所述控制端，包括： 获取所述微型环境感知部件采集的当前环境信号，所述微型环境感知部件至少包括设置于所述仿生微动头部的顶端的微型压力传感器，所述当前环境信号至少包括所述仿生微动头部的顶端承受的当前压力信号； 通过自适应控制算法，基于所述当前环境信号生成所述第一近端驱动结构对应的控制指令； 基于所述控制指令确定所述仿生微动头部对应的预抵达位置，并将所述预抵达位置发送至所述人机交互设备，以通过所述人机交互设备显示所述预抵达位置； 在接收到所述人机交互设备发送的位置确认信号的情况下，根据所述控制指令控制所述第一近端驱动结构卷绕或释放所述仿生微动头部内的所述牵拉丝，以使所述仿生微动头部产生关节弯折运动至所述预抵达位置； 所述仿生微动头部由多个节段通过微型柔性铰链串联而成，所述仿生微动头部内设有一微动结构，所述微动结构包括至少一根牵拉丝，所述牵拉丝穿过所述智能胃空肠管的管体内部，所述牵拉丝的一端固定于所述仿生微动头部最前端的节段，另一端连接至所述管体近端的所述第一近端驱动结构；所述微型环境感知部件还包括设置于所述管体近端的微型张力传感器，所述当前环境信号还包括每个所述牵拉丝的当前张力信号，所述张力信号用于表征所述仿生微动头部的关节弯折角度； 通过自适应控制算法，基于所述当前环境信号生成所述第一近端驱动结构对应的控制指令，包括： 通过所述自适应控制算法内的线性回归函数，基于预设的张力参考值、每个所述牵拉丝的所述当前张力信号，确定所述第一近端驱动结构对应的初始电机旋转角度；其中，所述张力参考值是基于术前影像数据确定得到的； 通过所述自适应控制算法内的模糊映射规则，确定所述当前压力信号所属的模糊集，并利用所述模糊集对应的修正系数对所述初始电机旋转角度进行修正，得到所述第一近端驱动结构对应的第一电机旋转角度； 基于所述第一电机旋转角度判断是否对所述自适应控制算法的目标参数进行调整；其中，所述目标参数包括所述线性回归函数的线性回归斜率和或所述模糊集对应的修正系数； 在判断结果为否的情况下，基于所述第一电机旋转角度生成控制指令。

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