买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511961364.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法是由牛鹏帅;李彪;臧禹顺设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法。本发明首先通过多尺度FFT相位相关进行快速初始定位，并结合改进的RANSAC算法在强干扰下鲁棒拟合目标圆周轨迹，实时输出圆心、半径及内点比例。其次，利用末端IMU监测振动，提取振动能量与主导频率，并据此动态调整运动角速度，从规划层面主动避振。最后，设计一种复合控制器，融合了耦合动力学前馈补偿、感知质量自适应的滑模控制以及频率感知的主动阻尼注入。该方法通过视觉感知、振动监测与自适应控制的深度闭环融合，有效克服了复杂作业环境下的强干扰与机械振动耦合难题，显著提升了相关工艺的轨迹精度、运动平稳性与整体系统鲁棒性。

本发明授权基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.视觉伺服轨迹识别：对机器人作业场景进行图像采集，通过多尺度FFT相位相关法对实时图像与基准模板进行快速初始匹配；提取边缘特征点，并采用改进的RANSAC算法，计算圆周轨迹的实时几何参数，同时输出表征本次拟合置信度的内点比例； S2.振动监测与轨迹自适应：采集加速度信号，经滤波分离后计算得到实时的振动能量指标与主导振动频率；基于所述振动能量指标及其变化趋势，动态调整用于规划围圆运动的角速度指令ωat，其计算公式为： ，其中ωd为额定角速度，Vt为振动能量指标，Kω为角速度增益系数，Vthr为振动阈值，sig为Sigmoid函数； S3.自适应复合控制：以前述步骤获得的实时几何参数和角速度指令生成参考轨迹；设计复合控制器，该控制器的总输出扭矩包括前馈项、自适应滑模控制项和主动阻尼项； 其中，自适应滑模控制项为τsmc=JaT[Kt·σs+Ds·s]，σs=tanhsζ，其中s为滑模面，ζ为边界层厚度，Ds为滑模阻尼矩阵，Kt为滑模增益矩阵，Ja为雅可比矩阵； 主动阻尼项为，Dat,fv=D0+Kd·Vt·In×n·βfv，，其中D0为基础阻尼矩阵，q为关节位置向量，In×n为单位矩阵，Kd为阻尼增益，f0为系统固有频率，σ为频率选择带宽参数，γ为权重系数，f为主导振动频率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纳博特南京科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。